[发明专利]医用机械臂

权利要求书

1.一种医用机械臂，其特征在于，包括串联机械臂、并联机械臂及医疗部件；所述串联机械臂可执行一个或多个自由度运动，所述并联机械臂可执行多个自由度运动，所述并联机械臂与所述串联机械臂连接，所述并联机械臂与所述医疗部件连接；

所述串联机械臂用于带动所述并联机械臂及所述医疗部件运动至指令位置，所述并联机械臂用于调整所述医疗部件的位置和/或角度。

2.根据权利要求1所述的医用机械臂，其特征在于，所述并联机械臂包括安装部、多个第一伸缩部件及多个第一驱动件，所述操作部件安装于所述安装部上，多个所述第一驱动件分别驱动多个所述第一伸缩部件做伸缩运动和/旋转运动。

3.根据权利要求2所述的医用机械臂，其特征在于，所述医用机械臂还包括多个平行设置的第二伸缩部件及多个第二驱动件，多个所述第二伸缩部件分别与多个所述第一伸缩部件的另一端可转动连接，所述第一伸缩部件通过所述第二伸缩部件与所述串联机械臂连接；

多个所述第二驱动件分别驱动多个所述第二伸缩部件做伸缩运动和/或旋转运动。

4.根据权利要求3所述的医用机械臂，其特征在于，每个所述第一伸缩部件和/或所述第二伸缩部件中均设置位姿检测件，所述位姿检测件用于检测所述第一伸缩部件的位移和/或角度信息。

5.根据权利要求4所述的医用机械臂，其特征在于，所述医用机械臂还包括控制芯片，所述控制芯片分别与所述位姿检测件、所述第一驱动件及所述第二驱动件电连接。

6.根据权利要求3至5任一项所述的医用机械臂，其特征在于，所述并联机械臂还包括可旋转部件，每个所述第一伸缩部件与所述第二伸缩部件之间和/或每个所述第一伸缩部件与所述安装部之间通过所述可旋转部件连接。

7.根据权利要求4或5所述的医用机械臂，其特征在于，所述医疗部件包括治疗部件或检测部件；

所述位姿检测件包括编码器或加速度传感器。

8.根据权利要求2至5任一项所述的医用机械臂，其特征在于，所述安装部上具有多个安装位，所述安装位用于可拆卸安装所述医疗部件，或者，所述安装位用于可拆卸安装所述医疗部件与辅助设备。

9.根据权利要求3至5任一项所述的医用机械臂，其特征在于，所述并联机械臂还包括外壳，所述外壳包裹多个所述第二伸缩部件，或者，所述外壳包裹多个所述第一伸缩部件与多个所述第二伸缩部件。

10.根据权利要求1所述的医用机械臂，其特征在于，所述串联机械臂的输出轴上设置连接法兰，所述并联机械臂的末端设置过度法兰，所述过度法兰与所述连接法兰配合连接。