[发明专利]一种公共安全移动机器人

说明书

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种公共安全移动机器人。该公共安全移动机器人包括移动底盘、机械臂和云台，移动底盘包括箱体、摆臂驱动模块、两个后轮驱动模块、两个行走模块和两个摆臂模块，该底盘通过模块化设计，能够快速安装和拆卸移动底盘的各个模块，并且两个后轮驱动模块均与箱体的左侧板和右侧板平行设置，使底盘内布局更合理，节约安装空间。在两个行走模块的外侧各安装一个摆臂模块，可大大增强底盘的越障能力，而且使用一个摆臂驱动模块驱动两个摆臂模块，使结构更简单。箱体的盖板上设有功能模块接口，所述机械臂和所述云台通过所述功能模块接口安装在所述移动底盘上，能够快速安装和拆卸。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种公共安全移动机器人。

背景技术

目前全球恐怖主义活动处于活跃上升期，包括中国在内的的许多国家都受到恐怖主义的严重威胁。暴力恐怖袭击呈现出环境复杂多变、形式多样化、科技含量高的新态势，传统手段已不能完全满足反恐斗争的需要。在这样的背景下，针对不同类型的任务和作业环境，采用相应的反恐排爆机器人，协助公安和武警部队执行任务，不仅可以有效地减少人员伤亡，而且能够对暴恐袭击的新特点、新形式作出及时反应，提高任务成功率。

随着科学的发展和技术的进步，地面移动机器人已经能够代替人类执行越来越多的任务了。但执行任务过程中会有突发情况，因此，不但要求移动底盘本身具有可靠的性能和易于拆卸安装的结构，还需要其能够快速的更换各种功能模块。

发明内容

本发明的模块化公共安全移动机器人，能够快速组装和更换各个功能模块。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种公共安全移动机器人，包括移动底盘、机械臂和云台；

所述移动底盘包括箱体、摆臂驱动模块、两个后轮驱动模块、两个行走模块和两个摆臂模块，所述箱体包括前侧板、后侧板、左侧板、右侧板、盖板和底板，所述两个行走模块分别安装在所述左侧板和所述右侧板的外侧；

所述两个后轮驱动模块分别安装在所述左侧板和所述右侧板的内侧，分别驱动一个所述行走模块，且两个所述后轮驱动模块与所述左侧板和所述右侧板平行设置；

两个所述摆臂模块分别安装在两个所述行走模块的外侧，所述摆臂驱动模块安装在所述箱体内，所述摆臂驱动模块的摆臂驱动轴穿过所述行走模块后与所述摆臂模块连接，带动所述摆臂模块转动；

所述盖板上设有功能模块接口；

所述机械臂和所述云台通过所述功能模块接口安装在所述移动底盘上。

优选地，所述行走模块包括驱动轮、从动轮和第一履带，所述驱动轮设置在相对应的所述左侧板和所述右侧板的后部，所述从动轮位于相对应的所述左侧板和所述右侧板的外侧前部，所述第一履带套设于所述驱动轮和所述从动轮外，所述后轮驱动模块通过传动部驱动所述驱动轮转动。

优选地，所述摆臂模块包括第一摆臂轮、第二摆臂轮、第二履带、支撑架，所述第一摆臂轮与所述从动轮同轴设置，所述支撑架位于所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮之间，用于固定所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮的相对位置，所述第二履带套设于所述第一摆臂轮和所述第二摆臂轮外；

所述摆臂驱动模块的摆臂驱动轴穿过所述从动轮后与所述第一摆臂轮连接。

优选地，所述后轮驱动模块包括后轮驱动电机、后轮驱动减速机和后轮驱动变速箱，所述后轮驱动电机通过所述后轮驱动减速机与所述后轮驱动变速箱的输入轴连接，所述后轮驱动变速箱的输出轴通过伞齿轮副与驱动轮的驱动轴连接，并且所述后轮驱动电机的输出轴、后轮驱动行星减速机的输出轴和所述后轮驱动变速箱的输出轴均垂直于所述驱动轮的轴向设置。

优选地，所述摆臂驱动模块包括摆臂驱动电机和摆臂驱动减速机，所述摆臂驱动电机与所述摆臂驱动减速机连接，所述摆臂驱动减速机的两个摆臂驱动轴分别穿过两个所述从动轮与两个所述第一摆臂轮连接。