[发明专利]用于使多个控制装置与可移动物体同步的系统和方法

说明书

公开了用于使可移动物体与第一控制装置和第二控制装置之间的通信同步的系统和方法。根据所公开的实施例，该系统和方法可以使第一控制装置与可移动物体同步；使第二控制装置与第一控制装置同步；以及基于第二控制装置与第一控制装置之间的同步，使第二控制装置与可移动物体同步。

版权声明

该专利文件的一部分公开内容包含受版权保护的材料。版权所有人不反对任何人对专利文档或专利公开(如其在专利和商标局中的专利文件或记录中出现的原样)进行复制再现，但是在其他情况下版权所有人保留所有版权。

技术领域

本公开总体上涉及通信技术，并且更具体地涉及用于使多个控制装置与移动物体同步的方法和系统。

背景技术

移动物体(例如，无人飞行器(“UAV”)(有时被称为“无人机”))包括各种尺寸和配置的无人驾驶飞行器，其能够由用户进行远程操作和/或被编程用于进行自动飞行。为了由机外人员完全或部分地操作UAV，由机外人员使用的用于控制UAV并用于与UAV进行通信的装置需要与UAV同步，以控制飞行和/或其他相关任务的各个方面(例如，控制货物、操作成像设备等)。在许多应用中，仅使用一个装置(例如，远程控件)来操作UAV，并且在该装置与UAV之间建立点对点通信。在这种情况下，该装置或UAV发送同步信号(例如导频序列)，另一装置使用该同步信号来进行同步，例如，以实现帧定时同步和载波同步。导频序列可以包括已知的数据模式或出于执行同步的目的可以在信号内检测到的其他信息。在这种上下文中，帧定时同步可以指的是一系列数据帧的发送或接收同步；载波同步可以指的是使载波频率上的信息的发送或接收同步。然而，随着新应用的出现，可能需要点对多点通信，例如UAV与多个远程控件之间或者UAV与远程控件和智能眼镜之间的点对多点通信。因此，在点对多点通信系统中如何使UAV与多个装置同步可能变得令人期望。

用于这种点对多点通信的先前方法采用了点对点同步的直接扩展。例如，UAV广播同步序列，多个控制装置(例如，两个远程控件)同时侦听和监视所广播的同步序列，以单独实现UAV与每个控制装置之间的同步。然而，由于不同控制装置的不同的启动顺序和定时和/或系统环境，这些控制装置可能最终在不同的时间与UAV同步。因此，可能存在中间状态，在该中间状态下，UAV已经与多个装置之一建立了通信，而多个装置中的另一装置仍在搜索由UAV发送的同步信号。

另外，当UAV已经与多个控制装置之一建立了通信连接时(即，在从UAV到控制装置的“下行链路”方向上)，UAV可以从更大的可用频率集合中选择下行链路频率，以改善通信性能。根据国际、国家和/或地方法规要求，UAV可能需要根据下行链路频率的可用性在不同的下行链路频率之间快速地切换(或“跳变”)。当UAV下行链路跳频快速地发生并且下行链路频率集合很大时，当UAV在下行链路频率之间变化时，另一装置(即仍在搜索UAV的同步信号的装置)可能难以与该UAV同步，从而导致过多的同步时间。此外，随着UAV更远地飞离多个控制装置中的至少一个，UAV的同步信号可能在多个装置中的一个装置处变得更弱，使得UAV与该装置之间的通信同步变得具有挑战。

本公开的用于使多个装置与可移动物体同步的方法和系统旨在克服以上问题中的一个或多个。

发明内容

在一个方面，本公开涉及一种用于使可移动物体与第一控制装置和第二控制装置之间的通信同步的方法。该方法包括：使第一控制装置与可移动物体同步；使第二控制装置与第一控制装置同步；以及基于第二控制装置与第一控制装置之间的同步，使第二控制装置与可移动物体同步。

在另一方面，本公开涉及一种用于控制可移动物体的系统，该系统包括：第一控制装置，被配置为与可移动物体建立同步；以及第二控制装置，被配置为从第一控制装置接收同步信息。同步信息用于使第二控制装置与可移动物体同步。