[发明专利]停车辅助方法及停车控制装置

说明书

本发明提供执行向本车辆的周围的空闲停车位的停车控制的停车控制装置的停车辅助方法，其中，检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线(W1)及与该第一框线成对的第二框线(W2)，在连结第一框线(W1)上的点和第二框线(W2)上的点的直线L上设定停车目标(p3)，例如在连结第一框线(W1)上的端部和第二框线(W2)上的端部的直线上设定上述停车目标(p3)，并执行停车控制以使本车辆的车轮的位置与停车目标(p3)对齐。

技术领域

本发明涉及停车辅助方法及停车控制装置。

背景技术

目前，作为辅助使车辆停车于车库等的停车区域的驾驶操作的停车控制装置，例如已知有专利文献1所记载的装置。专利文献1中公开了，连结停车框线的端部，并设定目标到达区域。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2015－74257号公报

发明内容

发明所要解决的课题

但是，专利文献1所公开的现有例中，以车辆收纳于目标到达区域的方式执行停车控制，未设想车辆从目标到达区域露出。因此，可能不能将车辆停车于目标到达区域的适当的位置。

本发明是鉴于上述课题而研发的，其目的在于，提供能够将车辆停车于适当的位置的停车辅助方法及停车控制装置。

用于解决课题的方案

本发明的一个方式提供一种停车辅助方法，以如下方式进行停车控制，检测与空闲停车位的车宽方向正交的方向的第一框线和第二框线，在连结第一框线上的点和第二框线上的点的直线上设定停车目标，并使本车辆的车轮的位置与其停车目标对齐。

发明效果

根据本发明的停车辅助方法，能够使车辆停车于空闲停车位的适当的位置。

附图说明

图1是示例搭载有本发明实施方式的停车控制装置的车辆的局部结构的块图。

图2是表示图1所示的停车控制装置的图像信息处理单元和停车辅助控制单元的详细的结构的块图。

图3是表示使车辆后退且进入空闲停车位时的行驶路径的示意图。

图4是表示使车辆前进且进入空闲停车位时的行驶路径的示意图。

图5是表示图1所示的停车控制装置的处理步骤的流程图。

图6A是表示使车辆停车于空闲停车位时的、沿着目标路径的位置与车速的关系的图表，表示目标速度和实际速度的变化。

图6B是表示使车辆停车于空闲停车位时的、沿着目标路径的位置与车速的关系的图表，表示修正目标速度和实际速度的变化。

图7是表示使车辆从初始位置向目标停车位置移动时的目标路径、及由于空驶距离产生的偏移时的行驶路径的说明图。

图8A是表示使车辆向停车区域停车时的、沿着目标路径的位置与转向角的关系的图表，表示目标转向角和实际转向角的变化。

图8B是表示使车辆向停车区域停车时的、沿着目标路径的位置与转向角的关系的图表，表示目标转向角和修正目标转向角的变化。

图9是表示使车辆从初始位置向目标停车位置移动时的目标路径、及由于转向角的追随延迟产生偏移时的行驶路径的说明图。

图10A是表示使车辆向停车位停车时的、沿着目标路径的位置与转向角的关系的图表，表示与目标转向角产生恒定偏差时的实际转向角的变化。