[发明专利]屈曲机构和医疗用机械手

说明书

以避免过大的应力作用于各部且实现插入部的细径化为目的，本发明的屈曲机构(5)具有：细长的支承部件(6)；摆动部件(7)，其以能够绕与长度轴交叉的轴线摆动的方式支承于支承部件的前端；驱动力传递部件(8a、8b)，其沿着支承部件的长度轴配置，传递在基端施加的驱动力，使摆动部件摆动；以及应力调节部(15)，其进行调节，以使得在摆动部件相对于支承部件的各摆动位置，驱动力传递部件中产生的应力不会超过规定的阈值，驱动力传递部件具有与摆动部件连接的第1传递部件(9a、9b)、以及配置于比第1传递部件更靠基端侧的第2传递部件(14a、14b)，应力调节部具有在第1传递部件和第2传递部件在长度轴方向上相对移动时在规定的方向上移动的可动部件(16)、以及在阻碍可动部件的移动的方向上施力的施力部件(17)。

技术领域

本发明涉及屈曲机构和医疗用机械手。

背景技术

公知有如下的医疗用机械手：在细长的插入部的前端部具有用于对位于前端的处置器械的方向进行变更的屈曲关节(例如参照专利文献1。)。

该医疗用机械手沿着插入部配置，通过与比屈曲关节更靠前端侧的摆动部件连接的2根连杆的推拉，使摆动部件摆动，从而使固定于摆动部件的处置器械摆动。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特许第4402313号公报

发明内容

发明要解决的问题

但是，专利文献1的医疗用机械手在处置器械的前端受到较大外力的情况下，施加给一个连杆的应力可能过大，为了提高耐久性，必须加粗2根连杆，存在很难实现插入部的细径化这样的不良情况。

本发明是鉴于上述情况而完成的，其目的在于，提供能够避免过大的应力作用于各部且实现插入部的细径化的屈曲机构和医疗用机械手。

用于解决问题的手段

本发明的一个方式是一种屈曲机构，其具有：细长的支承部件；摆动部件，其以能够绕与该支承部件的长度轴交叉的轴线摆动的方式支承于该支承部件的前端；驱动力传递部件，其沿着所述支承部件的所述长度轴配置，传递在基端施加的驱动力，使所述摆动部件相对于所述支承部件摆动；以及应力调节部，其进行调节，以使得在所述摆动部件相对于所述支承部件的各摆动位置，所述驱动力传递部件中产生的应力不会超过规定的阈值，所述驱动力传递部件具有：第1传递部件，其配置于前端侧且与所述摆动部件连接；以及第2传递部件，其配置于比该第1传递部件靠基端侧的位置，所述应力调节部具有：可动部件，当所述第1传递部件和所述第2传递部件在所述长度轴方向上相对移动时，该可动部件在规定的方向上移动；以及施力部件，其在阻碍该可动部件的移动的方向上施力。

根据本方式，当在支承部件的基端侧对驱动力传递部件施加驱动力时，由驱动力传递部件传递的驱动力传递到摆动部件，摆动部件在支承部件的前端绕轴线摆动。该情况下，通过应力调节部的动作进行调节，以使得在摆动部件相对于支承部件的各摆动位置，驱动力传递部件中产生的应力不会超过规定的阈值。

由此，即使摆动部件的刚性根据摆动角度而变动，也能够避免过大的应力作用于各部。该情况下，不是以驱动力传递部件为首提高各部的刚性来实现应力的增大，而是对应力自身进行调节，因此，能够防止各部的截面尺寸的增大并实现插入部的细径化。

即，在过大的应力未作用于驱动力传递部件的状态下，通过施力部件的作用力维持可动部件不移动，第1传递部件和第2传递部件被固定而不会相对移动，对第2传递部件的基端施加的驱动力直接传递到第1传递部件，从而使摆动部件摆动。另一方面，当过大的应力作用于驱动力传递部件时，所述可动部件克服施力部件的作用力而移动，以使得第1传递部件和第2传递部件在长度轴方向上相对移动。由此，能够缓和作用于驱动力传递部件的应力。