[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

说明书

一种行驶辅助方法，检测本车辆(51)周围的其他车辆(52)以及物体，设定从其他车辆(52)看的死角区域(55)，从检测出的物体中确定位于死角区域中的物体(53、54)，基于所确定的物体(53、54)预测其他车辆(52)采取的动作。

技术领域

本发明涉及预测本车辆周围的其他车辆的动作的行驶辅助方法及行驶辅助装置。

背景技术

一直以来，已知有车辆在存在死角的状况下行驶的情况下，对应其状况控制车辆的车辆控制装置(参照专利文献1)。专利文献1的车辆控制装置判断本车辆的行进路和其他车辆的行进路的相对的优先级，并基于判断出的优先级预测其他车辆的动作。

专利文献

专利文献1：国际公开第2016-104198号

但是，专利文献1的车辆控制装置例如在行进路的优先级方面即使本车辆比其他车辆高但在某一时刻应该使其他车辆先行驶的行驶场景、或者在行进路的优先级方面即使本车辆比其他车辆低但在某一时刻应该使本车辆先行驶的行驶场景中，难以正确地预测其他车辆的动作。

发明内容

本发明是为了解决上述目前的课题而完成的，其目的在于提供一种提高其他车辆的动作的预测精度的行驶辅助方法及行驶辅助装置。

本发明的一个方式的行驶辅助方法检测本车辆周围的其他车辆及物体，设定其他车辆的死角区域，从检测出的物体中确定位于死角区域中的物体，基于所确定的物体预测其他车辆采取的动作。

根据本发明的一个方式，能够提高其他车辆的动作的预测精度。

附图说明

图1是表示实施方式的行驶辅助装置及动作预测装置的结构的框图。

图2是表示图1的行驶辅助装置及动作预测装置的动作的一例的流程图。

图3是表示图2的步骤06的详细顺序的一例的流程图。

图4是表示在单侧单车道的对面通行道路上，本车辆51在本车道上行驶，其他车辆52在本车辆51前方的对向车道上行驶的行驶场景的俯视图。

图5A是表示在图4所示的行驶场景中，从对向车道偏离到本车道侧的其他车辆52的动作的俯视图。

图5B是表示在图4所示的行驶场景中，在停车车辆53的跟前暂时停车的其他车辆52的动作的俯视图。

图5C是表示在图4所示的行驶场景中，为了超越停车车辆53而暂时超出到本车辆51行驶的车道侧，但由于注意到停车车辆54b的存在而减速停车的其他车辆52的动作的俯视图。

图6是表示在双车道的一侧通行道路上，本车辆51在左侧车道上行驶，其他车辆52在本车辆51的斜前方的右侧车道上并行行驶的行驶场景的俯视图。

图7A是表示在图6所示的行驶场景中，偏离到左侧车道侧的其他车辆52的动作的俯视图。

图7B是表示在图6所示的行驶场景中，在停车车辆53的跟前暂时停车的其他车辆52的动作的俯视图。

图8是表示本车辆51以及其他车辆52分别朝向单侧单车道的对面通行道路的交叉路口行驶的行驶场景的俯视图。

图9A是表示在双车道的弯道上行驶的其他车辆52的基本轨迹(直行)61及有效轨迹(直行)71的俯视图。

图9B是表示在双车道的弯道上行驶的其他车辆52的基本轨迹(车道变更)62及有效轨迹(车道变更)72的俯视图。

具体实施方式

下面，参照附图详细说明实施方式。