[发明专利]行驶辅助方法及行驶辅助装置

权利要求书

1.一种行驶辅助方法，预测本车辆周围的其他车辆的动作，并利用预测的结果辅助本车辆的行驶，其特征在于，

检测所述其他车辆及所述本车辆周围的物体，

设定从上述其他车辆看成为死角的死角区域，

从检测出的所述物体中确定位于所述死角区域中的物体，

基于所确定的所述物体预测其他车辆采取的动作。

2.如权利要求1所述的行驶辅助方法，其特征在于，

根据位于所述死角区域中的物体的行为，预测所述其他车辆的动作。

3.如权利要求1或2所述的行驶辅助方法，其特征在于，

基于所述其他车辆的位置、所述其他车辆的行进方向以及所述其他车辆的周围的道路结构，仅在所述其他车辆有可能行进的区域内设定所述死角区域。

4.如权利要求1～3中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

预测在所述其他车辆未识别位于所述死角区域中的物体的情况下所述其他车辆采取的动作。

5.如权利要求4所述的行驶辅助方法，其特征在于，

基于所述本车辆周围的道路结构，预测在所述其他车辆未识别位于所述死角区域中的物体的情况下所述其他车辆采取的动作候补，

通过比较所述其他车辆的行为和所述动作候补，预测所述其他车辆的动作。

6.如权利要求1～4中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

设定从所述其他车辆的乘客看的死角作为所述死角区域。

7.如权利要求1～4中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

设定所述其他车辆的传感器的检测范围以外作为所述死角区域。

8.如权利要求1～7中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

基于预测到的所述动作，控制本车辆。

9.如权利要求8所述的行驶辅助方法，其特征在于，

检测本车辆周围的其他车辆及物体，

设定所述死角区域，

从检测出的所述物体中确定位于所述死角区域中的物体，

基于所述本车辆周围的道路结构，预测在所述其他车辆未识别所确定的所述物体的情况下所述其他车辆采取的动作候补，

通过比较所述其他车辆的行为和所述动作候补，预测所述其他车辆的动作，

基于预测到的所述其他车辆的动作，控制所述本车辆。

10.如权利要求8或9所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述行为和所述动作候补类似的情况下，基于所述动作候补控制所述本车辆。

11.如权利要求8～10中任一项所述的行驶辅助方法，其特征在于，

在所述行为和所述动作候补不类似的情况下，基于所述行为来控制所述本车辆。

12.一种行驶辅助装置，预测本车辆周围的其他车辆的动作，并基于预测结果辅助本车辆的行驶，其特征在于，具备：

物体检测传感器，其检测所述其他车辆以及所述本车辆的周围的物体；

控制部，其预测所述其他车辆的动作，

所述控制部设定从所述其他车辆看的死角区域，

从检测出的所述物体中确定位于所述死角区域中的物体，

基于所确定的所述物体预测所述其他车辆采取的动作。