[发明专利]用于校准交通工具传感器的系统和方法

说明书

交通工具监控系统(5)具有多个传感器(20、30)，其用于感测交通工具(10、52)周围对象(15)的存在，用以检测碰撞威胁。传感器中的至少一个被定位成使得交通工具的一部分在相对于传感器的预定义位置并且在传感器的视场内。作为一个示例，对于飞行器，传感器可以被定位成使得飞行器的机翼、线性气尖引擎或其他结构的一部分在传感器的视场内。该系统被配置成使用在预定义位置的交通工具的一部分自动校准传感器，并且如果期望还自动校准其他传感器。

背景技术

很多交通工具具有用于感测外部对象的传感器以用于各种目的。例如，交通工具(例如汽车、船只、或飞行器)的驾驶员或飞行员可能遇到各种各样的碰撞风险，例如碎片、其他交通工具、设备、建筑物、鸟、地形、和其他对象。与任意这样的对象碰撞可能导致对交通工具的重大损坏，并且在一些情况下使交通工具上的人员受伤。传感器能够被用于检测造成碰撞风险的对象并向驾驶员或飞行员警告所检测到的碰撞风险。如果交通工具是自行驾驶或自行飞行的，指示交通工具周围的对象的传感器数据可以由控制器使用，以避免与所检测的对象碰撞。在其他示例中，对象可以被感测和识别以用于帮助以其他方式对交通工具的导航和控制。作为一个示例，基于地面的对象(例如建筑物、桥梁、或者跑道或停机坪上的标记)可以被感测并被用作导航参考，用以将交通工具导航至目的地或其他期望位置。

通常使用多个传感器来感测交通工具周围不同区域中的对象，并且来自多个传感器的数据被馈送到控制器中，该控制器评估被检测对象用以避免碰撞、导航、或其他目的。来自每个传感器的传感器数据一般是相对于预定义坐标系的，并且重要之处在于确保每个传感器被适当地校准，从而使得其数据被准确地以该坐标系为参考的。在很多情况下，传感器被手动校准，其可能是耗时且繁冗的。此外，在校准之后，可能由于与人或对象的不经意碰撞、振动、或交通工具遇到的其他力、或者其他原因改变传感器的定向或者位置。在这种情况下，来自传感器的数据可能是错误的，直至传感器被重新校准。

一般而言，期望传感器校准被自动执行，从而使得其能够更频繁且以更低的负担和成本执行。然而，用于检测碰撞威胁的在交通工具上使用的自动校准传感器可能存在问题。特别地，传感器的视场内的对象可能在交通工具行进时以不可预知的速度改变或移动，从而使得在交通工具的正常操作期间没有合适的参考点能够被用于校准。

附图说明

本公开能够参考以下附图更好地得到理解。附图的元件不必然是彼此成比例的，反而会基于清楚示出本公开的原理而进行强调。

图1描绘了根据本公开的一些实施例的具有交通工具监控系统的交通工具的俯视立体图。

图2描绘了根据本公开的一些实施例的具有交通工具监控系统的交通工具的立体图。

图3描绘了图2描绘的交通工具的俯视立体图。

图4是示出了根据本公开的一些实施例的交通工具监控系统的各种组件的框图。

图5是示出了根据本公开的一些实施例的用于处理传感器数据的数据处理元件的框图；以及

图6是示出了根据本公开的一些实施例的用于校准交通工具传感器的方法的流程图。

图7是示出了根据本公开的一些实施例的用于校准交通工具传感器的方法的流程图。

具体实施方式

本公开大体涉及用于校准在交通工具上使用以感测外部对象的传感器的系统和方法。在一些实施例中，交通工具监控系统具有用于感测交通工具周围对象的存在的多个传感器。传感器中的至少一个被定位成使得交通工具的一部分(此后称为“参考特征”)相对于该传感器位于预定位置并且在该传感器的视场内。作为一个示例，对于飞行器，传感器可以被定位成使得飞行器的机翼、线性气尖引擎、或者从飞行器的机身延伸的其他结构的一部分(例如拐角、表面、边缘、尖端、不连续点、或者其他可识别特征)在该传感器的视场内。该系统被配置成使用所述参考特征自动校准传感器以及其他传感器(如果期望)。