[发明专利]行驶记录的存储方法、行驶轨迹模型的生成方法、自身位置推定方法及行驶记录的存储装置

说明书

一种行驶记录的存储方法，使用控制器(110)将车辆的行驶记录按照行驶道路的每个线路分别存储到存储装置(105)中，基于规定的判别条件，将一线路上的行驶记录判别为一种或多种行驶记录，并且将所述一线路上的所述多种行驶记录按照判别出的种类分别存储到所述存储装置中。

技术领域

本发明涉及一种行驶记录(行驶履历)的存储方法、行驶轨迹模型的生成方法、自身位置推定方法及行驶记录的存储装置。

背景技术

已知有一种技术，为了对道路的交叉路口的结构进行建模，让数据采集用车辆行驶并采集道路车道信息与车辆轨迹信息，根据采集到的数据决定车道节点位置，并将所述车辆轨迹信息与所决定的车道节点位置之间的线路进行关联(例如参考专利文献1)。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：(日本)特开2016-75905号公报

发明要解决问题

例如，如在车辆直行时及右转时等那样，有时候在同一线路上存在车辆通过位置、车速不同的多种行驶记录。该情况下，若同一线路上存在的多种行驶记录不分别地存储到存储装置，则使用该行驶记录的处理(例如行驶中车辆的自身位置推定、车辆行驶轨迹模型的生成等)的精度下降。

发明内容

本发明所要解决的问题在于提供一种能够提高使用存储装置中存储的车辆行驶记录的处理的精度的行驶记录(行驶履历)的存储方法及装置。

用于解决问题的方案

本发明基于规定的判别条件，将一线路(link)上的行驶记录判别为一种或多种行驶记录，并将该一线路上的多种行驶记录按照判别出的种类而分别存储到存储装置中，从而解决上述问题。

发明效果

根据本发明，将判别为种类不同的行驶记录的多种行驶记录分别而存储到存储装置中，因此，可以使用与实际车辆行驶轨迹相符合的行驶记录，实施行驶中的车辆的自身位置推定等的处理。因此，可以提高使用存储装置中存储的车辆行驶记录的处理的精度。

附图说明

图1是表示本发明的一实施方式的行驶记录存储系统、及应用有该行驶记录存储系统的自身位置推定系统的概略构成的块图。

图2是用于说明行驶记录的存储方法的一实施例的图。

图3是用于说明行驶记录的存储方法的一实施例的图。

图4是用于说明本实施方式的行驶轨迹模型的生成方法的流程图。

图5是用于说明本实施方式的自身位置推定方法的流程图。

具体实施方式

以下，基于附图对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的一实施方式所涉及的行驶记录存储系统100、及应用有该行驶记录存储系统100的自身位置推定系统200的概略构成的块图。该图所示的行驶记录存储系统100是存储从车辆采集的车辆通过位置及车速等行驶记录的系统。另一方面，自身位置推定系统200是在执行车辆驾驶辅助或自动驾驶时推定该车辆的自身位置的系统。

行驶记录存储系统100及自身位置推定系统200(以下，有时称为本实施方式的系统)具备位置检测装置101、地图信息部102、传感器部103、行驶状态检测装置104、存储装置105、及控制器110。本实施方式的系统中，位置检测装置101、地图信息部102、传感器部103、行驶状态检测装置104、存储装置105、及控制器110搭载于车辆，并通过CAN(ControllerArea Network)等车载LAN106而连接。另外，地图信息部102、存储装置105、控制器110并非必须搭载于车辆，这些装置也可以设置在通过通讯网络而与车载设备连接的数据中心等。