[发明专利]控制车辆的运动

说明书

本发明的实施方式提供了一种用于控制车辆(100)的运动的控制器(10)以及对应的方法。控制器(10)包括处理装置，该处理装置被配置成：接收(501)指示车辆处于远程控制驾驶模式下的第一信号；接收(502)指示车辆(100)内的主要输入装置(124S，161，163，171，174)的操作的第二信号；以及根据所述第一信号和所述第二信号来提供(520)用于施加制动力以使车辆(100)减速到停止的输出信号。

技术领域

本公开内容涉及控制车辆的运动。特别地，但非排他性地，本公开内容涉及在远程控制操作模式下控制诸如汽车的道路车辆的运动。

本发明的各方面涉及在远程控制驾驶模式下控制车辆的方法、用于控制车辆的运动的控制器、车辆和计算机程序。

背景技术

可以经由远程装置(例如具有合适的远程控制驾驶程序的智能电话)在远程控制驾驶模式下操作适当配备的车辆，以为车辆的操作者提供从车辆外部的位置控制车辆的运动的便利手段。例如，这可以允许操作者获得更直接和全面的地形视图，允许操作者在车辆外部执行任务(例如，打开并随后关闭跨车辆路径的门并且操纵车辆通过门)或停驻车辆——特别是在有限空间内停驻车辆。

当在远程控制模式下时，操作者通常将在车辆外部以享受远程控制的益处。因此，操作者将不能直接访问车辆内的任何主要输入装置。

然而，可以设想，在一些情况下，可能在车辆内部例如由于设备或行李的松动件或者由动物或人无意地致动主要输入装置中的一个或更多个。这可能引起不期望的车辆行为。

在其他情况下，车辆内的人员可能想要超驰(override)远程操作者的动作。

因此，一个问题是如何在远程控制车辆时使车辆和车辆附近的人员(包括车辆操作者)的安全性最大化。

本发明的实施方式的目的是解决该问题。

发明内容

本发明的各方面和实施方式提供了如所附权利要求中所要求保护的在远程控制驾驶模式下控制车辆的方法、用于控制车辆的运动的控制器、车辆和计算机程序。

根据一方面，提供了一种控制车辆的运动的方法，该方法包括：接收指示车辆处于远程控制驾驶模式下的第一信号；接收指示车辆内的主要输入装置的操作的第二信号；以及根据所述第一信号和所述第二信号来提供用于施加制动力以使车辆减速到停止的输出信号。通常，以远程控制驾驶模式控制车辆的操作者在车辆外部，因此不能操作车辆内的任何主要输入装置。因此，如果检测到这样的操作，则这可以指示车辆内发生的潜在危险或意外情况。在这种情况下，有利的是，在不需要操作者进行任何进一步输入的情况下使车辆停止。通过响应于输出信号自动地这样做，与通过操作者干预相比，这可以更快地并且以更可控的方式实现。此外，这绕过了远程控制驾驶设备，因此不依赖于远程控制装置与车辆的制动系统之间的通信。

一旦安全停止，就可以解决导致主要输入装置的操作的情况，并且可以安全地恢复车辆在远程控制驾驶模式下的操作。

如果存在车辆内的任何主要输入装置的操作，则可以应用相同的原理来防止车辆在远程控制驾驶模式下从静止出发。因此，根据另一方面，提供了一种控制车辆的运动的方法，包括：接收指示车辆处于远程控制驾驶模式下的第一信号；接收指示车辆内的主要输入装置的操作的第二信号；以及根据所述第一信号和所述第二信号来提供用于施加制动力或用于禁止加速请求信号以阻止车辆从静止出发的输出信号。

施加制动力以使车辆减速可以包括：遵循预定的减速曲线(profile)。这提供了可预测的、可重复的减速的优点，与其中将施加最大制动力的紧急制动情况相对照，可预测的、可重复的减速可以保证车辆的稳定性。这不仅从车辆内任何人的舒适性的观点来看是有利的，而且从减少例如设备在车辆内部的移动的观点来看也是有利的。预定减速曲线可以包括恒定的减速率。这可以是-0.4ms^-2的速率。