[发明专利]用于基于多行程数据来绘图的系统和方法

说明书

描述了一种由设备执行的方法。所述方法包含接收对应于第一行程的第一组对象数据。所述方法还包含接收对应于第二行程的第二组对象数据。所述方法进一步包含确定所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的相似性度量。所述相似性度量指示至少一个对象的所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的距离。所述方法另外包含基于所述相似性度量来聚类所述至少一个对象的所述第一组对象数据和所述第二组对象数据，以产生至少一个对象簇。所述方法还包含基于所述至少一个对象簇来产生地图数据。

相关申请

本申请涉及并要求2017年1月4日提交的美国临时专利申请序列号62/442,404的“用于基于多行程数据来绘制对象的系统和方法(SYSTEMS AND METHODS FOR MAPPING ANOBJECT BASED ON MULTI-JOURNEY DATA)”的优先权。

技术领域

本公开一般涉及电子装置。更具体地，本公开涉及用于基于多行程数据来绘图的系统和方法。

背景技术

一些电子装置(例如，相机、视频摄像机、数码相机、蜂窝电话、智能电话、计算机、电视、汽车、个人相机、可穿戴相机、虚拟现实装置(例如，头戴式耳机)、增强现实装置(例如，头戴式耳机)、混合现实装置(例如，头戴式耳机)、运动相机、监视相机、安装式相机、连接式相机、机器人、无人机、医疗保健设备、机顶盒等)捕捉和/或利用图像。例如，智能电话可以捕捉和/或处理静止和/或视频图像。图像可以被处理、显示、存储和/或传输。例如，图像可以描绘包含风景和/或对象的场景。

在一些情况下，可能难以定位对象。例如，可能难以基于图像定位对象。从本讨论中可以看出，改善定位对象的系统和方法可能是有益的。

发明内容

描述了一种由设备执行的方法。所述方法包含接收对应于第一行程的第一组对象数据。所述方法还包含接收对应于第二行程的第二组对象数据。所述方法进一步包含确定第一组对象数据与第二组对象数据之间的相似性度量。相似性度量指示至少一个对象的第一组对象数据与第二组对象数据之间的距离。所述方法另外包含基于相似性度量来聚类至少一个对象的第一组对象数据和第二组对象数据，以产生至少一个对象簇。所述方法还包含基于至少一个对象簇来产生地图数据。对象数据可以包含对象位姿信息。产生地图数据可以包含基于至少一个对象簇来细化地图数据。

相似性度量可以基于对象类型。可以针对标志对象类型确定相似性度量。所述方法还可以包含针对车道标记对象类型确定第二相似性度量。

第一组对象数据和第二组对象数据可以包含标志数据。相似性度量可以指示来自不同行程的标志的点之间的距离。

第一组对象数据和第二组对象数据可以包含车道标记数据。相似性度量可以指示来自不同行程的车道标记数据之间或某一区域内的车道标记数据的点之间的最小距离中的至少一个。

聚类第一组对象数据和第二组对象数据可以包含执行分层聚类。执行分层聚类可以包含执行多个不同的聚类步骤。第一聚类步骤可以包含基于第一距离参数来聚类，并且第二聚类步骤可以包含基于第二距离参数来聚类。第二距离参数可以小于第一距离参数。

聚类第一组对象数据和第二组对象数据可以包含执行谱聚类。可以在一或多个关联块中的每一个内执行聚类。

所述方法可以包含基于至少一个对象簇来执行捆绑调整。所述方法可以包含将所产生的地图数据传输到至少一个车辆。