[发明专利]用于基于多行程数据来绘图的系统和方法

权利要求书

1.一种由设备执行的方法，其包括：

接收对应于第一行程的第一组对象数据；

接收对应于第二行程的第二组对象数据；

确定所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的相似性度量，其中所述相似性度量指示至少一个对象的所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的距离；

基于所述相似性度量来聚类所述至少一个对象的所述第一组对象数据和所述第二组对象数据，以产生至少一个对象簇；和

基于所述至少一个对象簇来产生地图数据。

2.根据权利要求1所述的方法，其中所述相似性度量基于对象类型。

3.根据权利要求2所述的方法，其中针对标志对象类型确定所述相似性度量，并且其中所述方法进一步包括针对车道标记对象类型确定第二相似性度量。

4.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括标志数据，并且其中所述相似性度量指示来自不同行程的标志的点之间的距离。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括车道标记数据，并且其中所述相似性度量指示来自不同行程的所述车道标记数据之间或某一区域内的所述车道标记数据的点之间的最小距离中的至少一个。

6.根据权利要求1所述的方法，其中聚类所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括执行分层聚类，其中执行分层聚类包括执行多个不同的聚类步骤。

7.根据权利要求6所述的方法，其中第一聚类步骤包括基于第一距离参数来聚类，并且第二聚类步骤包括基于第二距离参数来聚类，其中所述第二距离参数小于所述第一距离参数。

8.根据权利要求1所述的方法，其中聚类所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括执行谱聚类。

9.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括基于所述至少一个对象簇来执行捆绑调整。

10.根据权利要求1所述的方法，其中在一或多个关联块中的每一个内执行聚类。

11.根据权利要求1所述的方法，其中产生所述地图数据包含基于所述至少一个对象簇来细化地图数据。

12.根据权利要求1所述的方法，其进一步包括将所产生的地图数据传输到至少一个车辆。

13.根据权利要求1所述的方法，其中所述对象数据包括对象位姿信息。

14.一种设备，其包括：

存储器；

处理器，其耦合到所述存储器，其中所述处理器经配置以：

接收对应于第一行程的第一组对象数据；

接收对应于第二行程的第二组对象数据；

确定所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的相似性度量，其中所述相似性度量指示至少一个对象的所述第一组对象数据与所述第二组对象数据之间的距离；

基于所述相似性度量来聚类所述至少一个对象的所述第一组对象数据和所述第二组对象数据，以产生至少一个对象簇；和

基于所述至少一个对象簇来产生地图数据。

15.根据权利要求14所述的设备，其中所述相似性度量基于对象类型。

16.根据权利要求15所述的设备，其中所述处理器经配置以针对标志对象类型确定所述相似性度量，并且其中所述处理器经配置以针对车道标记对象类型确定第二相似性度量。

17.根据权利要求14所述的设备，其中所述第一组对象数据和所述第二组对象数据包括标志数据，并且其中所述相似性度量指示来自不同行程的标志的点之间的距离。