[发明专利]信息处理系统、装置、方法和非暂时性有形介质

说明书

提供了一种系统，包括至少一个信息处理设备，其单独地或协同地实现：获得对象的第一图像的第一图像获取功能；获得指示第一图像中对象的角度的角度信息的角度信息获取功能；基于第一图像和角度信息生成词典数据的词典数据生成功能；获得与第一图像不同的对象的第二图像的第二图像获取功能；以及基于第二图像和词典数据估计第二图像中的对象的角度的角度估计功能。

技术领域

本发明涉及系统、夹具(jig)、信息处理装置、信息处理方法和程序。

背景技术

基于图像的对象识别是近年来的一种通用技术。在基于图像的对象识别中，例如，提取由成像装置捕获的图像的特征量，并且将特征量与作为词典数据预先登记的特征量进行匹配，从而识别出图像中的对象。这里，图像中对象的角度的改变也改变了特征量，因此需要为对象的每个角度准备词典数据，以便增加对象识别的可用性。

PTL 1和PTL 2是用于为基于图像的对象识别中的对象的每个角度准备词典数据的技术的示例。PTL 1描述了一种基于通过以45度间隔旋转对象而获得的八个图像来识别对象的技术。PTL 2描述了通过从通过以五度增量等在水平角度方向和天顶角方向上旋转对象而获得的大量图像中识别公共部分，学习对象模型的技术。

[引用列表]

[专利文献]

[PTL 1]

日本专利公开号2003-346152

[PTL 2]

美国专利申请公开号2013/0202212

发明内容

[技术问题]

这些技术是用于识别图像中的对象的技术，即，估计图像中的对象是什么，并且不打算从图像中提取附加信息。然而，鉴于近年来使用对象识别技术的多样化领域，基于图像提供关于对象的附加信息可能是有利的。

因此，本发明的目的是提供新颖和改进的系统、夹具、信息处理装置、信息处理方法和程序，能够基于图像估计对象的角度。

[问题的解决方案]

本发明的一方面提供了一种系统，包括一个或多个信息处理装置，其单独或协同地实现以下功能，包括：获取对象的第一图像的第一图像获取功能，获取指示第一图像中对象的角度的角度信息的角度信息获取功能，基于第一图像和角度信息生成词典数据的词典数据生成功能，获取与第一图像不同的对象的第二图像的第二图像获取功能，以及基于第二图像和词典数据估计第二图像中的对象的角度的角度估计功能。

另外，本发明的另一方面提供了一种能够附接到平台设备的夹具，平台设备包括围绕第一轴旋转的基部部分，固定在相对于基部部分上的第一轴对称的位置处的一对支撑件，分别连接到一对支撑件、以便在基部部分的相对侧上围绕垂直于第一轴的第二轴枢转的一对臂，在一对支撑件的相对侧上、固定在一对臂的边缘之间的保持器，设置基部部分围绕第一轴旋转的角度和一对臂围绕第二轴枢转的角度的控制单元。夹具包括：附接构件，能够附接到平台设备的保持器，对象保持器，用于附接对象，和连接构件，连接附接构件和对象保持器，并限定附接构件和对象保持器之间的位置关系，使得在附接构件附接到平台设备的保持器时，附接到对象保持器的对象位于第一轴和第二轴的交点附近。

另外，本发明的又一方面提供了一种信息处理装置，包括：处理器，其实现以下功能：获取彼此不同的、对象的多个图像的图像获取功能，获取多个图像共有的角度信息的角度信息获取功能，角度信息指示对象的角度，以及基于多个图像和多个图像共有的角度信息生成词典数据的词典数据生成功能。