[发明专利]使用意图信号指导目的地附近的自主车辆

说明书

本发明公开的是从被授权提供关于车辆移动的指导的个人来检测可用于确定车辆朝向目的地附近的特定停车点的路径的信号。至少部分地基于所述信号和与所述车辆的所述外部环境有关的数据集，识别要实现沿所述路径继续进行的一个或多个车辆移动。将指令传输至所述车辆的运动控制子系统以发起所述车辆移动之一。

技术领域

本公开整体涉及用于使用来自乘车人的各种类型信号来控制自主或部分自主车辆的运动的系统和算法。

背景技术

研究和开发日益专注的机动车辆是能够感知其环境并且在很少或没有来自乘车人的持续输入的情况下导航到目的地，并且可因此被称为“自主”或“自动驾驶”车辆。考虑到在现实世界环境中通常可用于车辆轨迹的多种选择，关于选择车辆轨迹的乘车人输入或指导(不需要传统的转向、制动、加速等)对于此类车辆的运动控制部件可能是非常有价值的。然而，为此类指导提供直观且易于使用的界面，尤其是在诸如可能没有详细和/或准确地图数据可用的停车场的环境中，可能存在不平凡的挑战。

发明内容

本发明描述了用于利用意图信号指导目的地附近的自主车辆或半自主车辆的方法和装置的各种实施方案。在至少一些实施方案中，一种方法可包括在使用一个或多个计算设备实现的导航管理器处获得车辆的目的地(诸如大型零售店、综合办公大楼、购物中心等)的指示，其中目的地附近包括许多停车点(诸如停车空间)。可识别朝向目的地的路线，并且可到达目的地附近。此时，可能需要关于车辆实际停车点的更精细的指导。该方法还可包括使用一个或多个传感器来检测由被授权或允许提供关于车辆移动的指导的个人生成的一个或多个信号。在车辆包括常规方向盘的等同物的实施方案中，假定被授权个人为当前不使用方向盘操纵车辆的人。信号可能可用于确定对应于个人意图或目标、朝向目的地附近的特定车辆停车点的路径。可经由与车辆转向子系统机械脱离的传感器获得信号中的至少一些，因此，例如，如果车辆包括方向盘或类似转向部件，可使用未物理附接到方向盘或转向部件或其部分的传感器设备检测此类信号。

在各种实施方案中，可以单独地或组合地使用多种信号模态和/或界面中的任何者来发现被授权个人的意图。例如，在一些情况下，个人可朝向停车区域中的预期停车空间打手势，并且将手势与语音命令“停在那里”组合。在另一个实施方案中，个人可使用触敏界面(诸如移动电话或平板设备的屏幕)来标记预期停车点、追踪朝向特定区域或停车点的路径或经由虚拟操纵杆界面指示预期运动方向。在一些实施方案中，信号可包括指示可从车辆看到的地标或标志的语音命令，诸如“停在园艺用品入口附近”或“停在自助餐厅入口附近”。至少部分地基于所检测到的信号并且至少部分地基于指示车辆外部环境的数据集(诸如经由车辆的一个或多个外部取向的相机所收集的数据)，可由导航管理器来确定应当能够沿着朝向预期停车点的路径进行的一个或多个车辆移动。该方法还可包括将第一指令传输至车辆的一个或多个运动控制子系统(诸如加速子系统、制动子系统、操纵/转向子系统等)以发起一个或多个车辆移动中的至少第一车辆移动。

在一些实施方案中，从个人检测到的信号(其在本文中可称为意图信号)可指示个人希望执行的任务或活动。例如，如果个人在大型零售商店附近说“我想为我的花园购买一些植物”，那么导航管理器可以确定该车辆应当优选地停放在标记为“园艺”或“园艺用品”的入口附近。在一个实施方案中，对应于一个或多个目的地，可利用能够由导航管理器映射到相应组的停车点的若干任务或活动来填充多选项菜单的相应元素。此类多选项菜单可例如经由基于文本的界面的下拉菜单提供给个人，下拉菜单可由个人用于向导航管理器提供会话级指导。在一个示例具体实施中，使用基于两级文本的导航程序的第一级，个人可首先指示“让我们前往大型零售店LRS”的等同物，然后使用第二级，根据导航管理器可用的关于个人关于商店的可能停车点偏好的信息，可从如下选项做出选择：“停在主要入口附近”、“停在园艺入口附近”、“停在电器提货入口附近”等。在一些实施方案中，可从地图绘制应用或基于使用外部取向的相机或其他传感器对附近的分析来获得关于可能的停车点类别的信息。在各种实施方案中，响应于检测到已经到达目的地附近，导航管理器可例如通过导致生成类似于“我们已接近商店。我应该停在主入口附近吗？”的语音信号来从被授权个人请求输入。在一些实施方案中，如果个人未能及时提供输入，则可使用默认标准来选择停车点。