[发明专利]车辆周边信息获取装置以及车辆

说明书

车辆周边信息获取装置具有通过电波来检测车辆的周围的物体的雷达检测部、通过光来检测车辆的周围的物体的光学雷达检测部、以及对车辆的周围进行拍摄并根据该拍摄到的图像来检测物体的图像检测部。车辆周边信息获取装置具备生成对雷达检测部的检测结果和图像检测部所形成的检测结果进行合成而得的目标信息的第一处理部、生成对光学雷达检测部的检测结果和图像检测部所形成的检测结果进行合成而得的目标信息的第二处理部、对第一处理部中生成的目标信息和第二处理部中生成的目标信息进行整合而生成车辆的周围的目标信息的第三处理部。

技术领域

本发明涉及车辆周边信息获取装置以及车辆。

背景技术

为了进行车辆的自动驾驶，作为前提需要获取车辆周边的信息。作为获取车辆周边的信息的检测部的构成，在专利文献1中公开了通过摄像机获取车辆周边的信息的技术，在专利文献2中公开了通过激光器获取车辆周边的信息的技术。

现有专利文献

专利文献

专利文献1：日本特开2000-172982号公报

专利文献2：日本特开平7-248382号公报

发明内容

发明所要解决的问题

由于获取车辆周边的信息的检测部的特性因检测部的种类而异，因此例如由于车辆的行驶状态、周边的道路构造物的状态、降雨、降雪、浓雾等气象条件等的影响，会发生无法获取到所希望的信息的情况。

本发明的目的在于提供高精度地获取车辆周围的信息的技术。

用于解决问题的方法

根据本发明的一个方式的车辆周边信息获取装置，具有：

雷达检测部，其通过电波来检测车辆的周围的物体；

光学雷达检测部，其通过光来检测所述车辆的周围的物体；以及

图像检测部，其对所述车辆的周围进行拍摄并根据该拍摄到的图像来检测物体，

所述车辆周边信息获取装置的特征在于，具备：

第一处理部，其生成对所述雷达检测部的检测结果和所述图像检测部所形成的检测结果进行合成而得的目标信息；

第二处理部，其生成对所述光学雷达检测部的检测结果和所述图像检测部所形成的检测结果进行合成而得的目标信息；

第三处理部，其对所述第一处理部中生成的目标信息和所述第二处理部中生成的目标信息进行整合而生成所述车辆的周围的目标信息。

发明效果

根据本发明，能够高精度地获取车辆的周围的信息。

附图说明

图1是实施方式所涉及的具有车辆周边信息获取装置的车辆用控制装置的框图。

图2是对光学雷达检测部的配置例进行说明的图。

图3是表示光学雷达检测部、雷达检测部以及摄像机的检测范围的图。

图4是表示ECU20(第三处理部)所进行的处理的框图。

图5是说明旁支信息的图。

图6是表示ECU20(第三处理部)中的处理流程的框图。

图7是举例示出局部地图的图。

具体实施方式