[发明专利]车辆周边信息获取装置以及车辆

权利要求书

1.一种车辆周边信息获取装置，具有：

雷达检测部，其通过电波来检测车辆的周围的物体；

光学雷达检测部，其通过光来检测所述车辆的周围的物体；以及

图像检测部，其对所述车辆的周围进行拍摄并根据该拍摄到的图像来检测物体，

所述车辆周边信息获取装置的特征在于，具备：

第一处理部，其生成对所述雷达检测部的检测结果和所述图像检测部所形成的检测结果进行合成而得的目标信息；

第二处理部，其生成对所述光学雷达检测部的检测结果和所述图像检测部所形成的检测结果进行合成而得的目标信息；

第三处理部，其对所述第一处理部中生成的目标信息和所述第二处理部中生成的目标信息进行整合而生成所述车辆的周围的目标信息，

所述第二处理部生成对从所述光学雷达检测部输入的信息和作为合成处理的对象而从所述图像检测部输入的信息进行合成而得的所述目标信息，

所述第二处理部将没有成为所述合成处理的对象的信息作为旁支信息而向所述第三处理部输出，

所述第三处理部为了在内部对所述第一处理部中生成的目标信息以及所述第二处理部中生成的目标信息进行管理而生成将它们建立了关联而成的所述目标信息，

所述第三处理部相互比较从所述第一处理部以及所述第二处理部冗余地输出的信息，并判定检测结果中的矛盾的信息的有无，在从所述第一处理部以及所述第二处理部输出的信息包含矛盾的信息的情况下，所述第三处理部根据与检测项目相关的处理部的检测特性，从所述第一处理部以及所述第二处理部中决定优先的处理部。

2.根据权利要求1所述的车辆周边信息获取装置，其特征在于，

在没有成为所述合成处理的对象的信息中包含车道、白线的位置、信号或标识的检测结果、坠落物的检测结果、与能够行驶的自由空间有关的区域信息、分流或合流点的检测结果中的任一者。

3.根据权利要求1所述的车辆周边信息获取装置，其特征在于，

在所述第一处理部所生成的所述目标信息中，包含检测到的物体的识别信息、表示所述检测到的物体的位置以及速度的信息、表示所述检测到的物体的种类的分类信息、与信息输出的时刻匹配有关的时机信息，

在所述第二处理部所生成的所述目标信息中，包含检测到的物体的识别信息、表示所述检测到的物体的位置、形状、速度的信息、表示所述检测到的物体的种类的分类信息、与信息输出的时刻匹配有关的时机信息。

4.根据权利要求3所述的车辆周边信息获取装置，其特征在于，

所述第三处理部基于所述第一处理部中生成的目标信息所包含的时机信息以及所述第二处理部中生成的目标信息所包含的时机信息，进行用于同步各目标信息的位置校正，并生成将所输入的各目标信息建立了关联的信息作为所述车辆的周围的目标信息，

在所述第三处理部所生成的所述目标信息中，包含以下信息中的至少任一项信息：

表示所述车辆的周围的物体的位置、形状、速度的信息；以及

表示所述物体的种类的分类信息。

5.根据权利要求1所述的车辆周边信息获取装置，其特征在于，

所述图像检测部具有：

第一图像检测部，其经由第一通信线而与配置在所述车辆中的所述雷达检测部以及所述第一处理部连接；以及

第二图像检测部，其经由第二通信线而与配置在所述车辆中的所述光学雷达检测部以及所述第二处理部连接。

6.根据权利要求5所述的车辆周边信息获取装置，其特征在于，所述图像检测部的第二图像检测部经由第三通信线将所述旁支信息直接输出到所述第三处理部。