[发明专利]用于在运动物体上配置传感器的方法、设备和系统

说明书

一种用于配置适于安装在运动物体上的传感器的方法，所述运动物体尤其是车辆或机器人，所述方法包括：由数据处理设备从定位装置获得传感器的定位信息；由数据处理设备从数字地图获得至少一个元素的特征信息和定位信息；由数据处理设备选择数字地图中的至少一个元素；并且由数据处理设备根据所述至少一个元素的特征信息和/或定位信息来配置传感器。

技术领域

本发明涉及一种用于在运动物体、尤其是车辆或机器人上配置传感器的方法。此外，本发明还涉及用于在运动物体上配置传感器的设备、系统和车辆。

背景技术

为了减少撞车并且提供更舒适的驾驶体验，驾驶员辅助系统(诸如碰撞警告和避免、车道保持辅助和速度控制)正被用于乘用车中。障碍物(诸如其他车辆、交通标志和障碍物)的检测是驾驶辅助系统中和智能车辆(诸如高度自动化驾驶(HAD)车辆)的运行中的关键步骤。智能车辆使用传感器来感测其环境，并且做出自主运行决策。车辆周围的静止物体和运动物体的识别对于驾驶辅助系统也是重要的，诸如自适应巡航控制、行人检测和速度控制。驾驶辅助系统和HAD技术也可以以机器人技术实现。

驾驶辅助系统将基于远程传感器对车道和实时环境中的其他交通元素(例如交通标志、交通灯和关卡)的识别与对应的控制相组合。基于交通元素的识别，驾驶辅助系统或HAD系统可以确定交通情况，例如速度限制和红灯，使得驾驶辅助系统可以进行接近控制，并且车辆可以相应地作出反应。

因为交通元素通常远离车辆，所以远程感测装置检测到的交通元素的信息数据(例如点云或图像)的清晰度不足以识别交通元素的细节。例如在扫描实时环境之后，车辆可以基于车辆上的摄像机记录的图像来辨识道路上的用于速度限制的交通标志。然而，车辆不能确定该道路上的速度限制，因为图像没有足以辨识交通标志上的准确数字的清晰度。

发明内容

本发明的任务在于提供一种用于在运动物体上配置传感器的方法和设备，其能够以高清晰度提供对道路上的或路边的元素的感测数据。

上述任务通过按照本发明的用于配置适于安装在运动物体上的传感器的方法、用于配置适于安装在运动物体上的传感器的数据处理设备、系统和车辆或机器人解决。本发明的各实施例提供用于在车辆或机器人上配置传感器的方法、设备、系统和车辆，其使得允许具有高清晰度的对道路上的或路边的元素的感测数据。

因此，提供了一种用于配置适于安装在运动物体(尤其是车辆或机器人)上的传感器的方法，所述方法包括：由数据处理设备从定位装置获得传感器的定位信息；由所述数据处理设备从数字地图获得至少一个元素的特征信息和定位信息；由所述数据处理设备选择数字地图中的至少一个元素；并且由所述数据处理设备根据所述至少一个元素的特征信息和/或定位信息来配置传感器。

以可能的实现方式，所述传感器包括：至少一个激光扫描仪，和/或至少一个图像信号记录装置、尤其是立体摄像机；和/或至少一个雷达装置。

以进一步的可能的实现方式，所述至少一个元素的特征信息包括：数字地图中所述元素的类型，和/或数字地图中所述元素的尺寸信息，和/或数字地图中所述元素的相关系数。

以另一进一步的可能的实现方式，所述传感器根据所述至少一个元素的特征信息和/或所述至少一个元素的定位信息配置。

以另一进一步的可能的实现方式，所述定位装置包括：全球导航卫星系统接收器、尤其是全球定位系统GPS装置或使用蜂窝信号的定位装置或使用无线电信号的定位装置。所述使用蜂窝信号的定位装置通过分别使用至少三个移动通信基站的蜂窝信号来测量车辆和这些基站之间的距离，并且通过使用到基站的距离来计算车辆的定位。

以另一进一步的可能的实现方式，步骤“由所述数据处理设备选择数字地图中的至少一个元素”包括：根据所述至少一个元素的特征信息和/或所述至少一个元素的定位信息来选择所述至少一个元素。