[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

说明书

根据本发明一个方面的机器人清洁器包括：滚动模块，所述滚动模块包括滚动构件，所述滚动构件被配置成与地板接触，同时当从左侧观察时，所述滚动构件顺时针或逆时针旋转；传感器部，所述传感器部包括多个传感器；以及控制器部，所述控制器部基于由所述传感器部所检测到的数据来确定所述机器人清洁器的姿势是否变化和所述滚动构件的电机负载电流值是否变化，并且当确定存在姿势变化和负载电流变化时，将地板上的具体区域确定为污染区域。因此，所述机器人清洁器能够根据污染物的位置和地板的种类来执行优化的行进。

技术领域

本发明涉及一种能够执行擦拭操作的机器人清洁器及其控制方法。

背景技术

机器人清洁器是一种在自主行进的同时通过从地板吸入诸如灰尘等异物或者扫除地板上的异物来清洁地板的装置。近年来，已经开发出能够执行擦拭操作的机器人清洁器。

现有技术1(韩国注册专利公开号10-1602790)公开了一种能够使用拖把来行进的机器人清洁器。在现有技术1中，所述机器人清洁器被构造成：用于固定被布置在左右方向上的一对拖把的第一旋转构件和第二旋转构件从其竖直轴向下并且向外倾斜。在现有技术1中公开的机器人清洁器中，第一旋转构件和第二旋转构件进行旋转，以使机器人清洁器在如下状态下移动：仅是被固定到第一旋转构件和第二旋转构件的拖把与地板相接触。

现有技术1公开了一种机器人清洁器，其被构造成通过被布置在左右方向上的拖把的旋转而行进，现有技术1的问题在于，旋转拖把和地板之间产生的摩擦力经常变化，由此难以使机器人清洁器直线行进。如果机器人清洁器难以直线行进，则可能无法用拖把清洁靠近墙壁的相当大的一部分地板，沿着该地板部分机器人清洁器需要直线行进。

此外，根据现有技术1的机器人清洁器被构造成使用一对左右拖把的表面来移动，其问题在于，行进速度和轨迹受限。

另外，根据现有技术1的机器人清洁器被构造成使用一对左右拖把的表面来移动，其问题在于，在没有适当的旋转运动或直线运动的情况下难以执行擦拭操作。

此外，根据现有技术1的机器人清洁器执行常规运动而不管地板的污染状态如何。

现有技术2(韩国注册专利公开号10-0773980)公开了一种组合式真空吸尘器和机器人空气净化器以及与之相连的真空吸尘器的头部，其中设置有空气污染传感器，以检测空气污染状况。

然而，现有技术2仅能够检测空气污染状况，并且必须设置与行进无关的附加传感器，这是问题所在。

另外，现有技术3(韩国注册专利公开号1996-0014582)公开了一种清洁器，其被构造成根据污染程度来控制清洁强度，其采用如下方法来检测污染：检测被引入主体内的、清洁水的污染程度来检测污染，当污染程度高时，向微处理器输出高电压，而在污染程度低时向微处理器输出低电压。

类似于现有技术2，现有技术3也仅能够检测空气污染状况，并且必须提供与行进无关的附加传感器，这是问题所在。

因此，需要提供一种解决方案，其无需提供额外的硬件来检测地板的污染状况的，并且根据污染状况执行优化的行进操作。

发明内容

技术问题

因此，鉴于上述问题做出了本发明，并且本发明的目的是提供一种机器人清洁器，其能够执行稳定的行进操作。

本发明的另一目的是提供一种机器人清洁器，其能够以各种行进速度沿着各种行进轨迹行进。

本发明的又一目的是提供一种机器人清洁器，其能够在站立就位时执行擦拭操作。

本发明的另一目的是提供一种机器人清洁器，其能够使用各种行进运动来执行适合情况的行进操作。

本发明的又一目的是提供一种机器人清洁器，其能够检测污染物的位置和地板的种类，而不必提供与行进无关的附加传感器。