[发明专利]机器人清洁器及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人清洁器，所述机器人清洁器包括：

滚动模块，所述滚动模块包括滚动构件，所述滚动构件被构造成：在所述滚动构件与地板接触的同时，当从左侧观察时，所述滚动构件顺时针或逆时针旋转；

包括左旋转拖把和右旋转拖把的旋转模块，所述左旋转拖把和右旋转拖把被构造成：在所述左旋转拖把和右旋转拖把与所述地板接触的同时，当从上方观察时，所述左旋转拖把和右旋转拖把顺时针或逆时针旋转；

传感器单元，所述传感器单元包括多个传感器；以及

控制器，所述控制器被构造成：基于由所述传感器单元所检测到的数据来检测所述机器人清洁器的位置变化和连接到所述滚动构件的电机的负载电流变化，

其特征在于，在检测到位置变化和负载电流变化时，所述控制器将地板的具体区域确定为污染区域，并且基于连接到所述左旋转拖把和所述右旋转拖把的电机的负载电流变化，从而所述控制器确定所述污染区域的方向。

2.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当确定存在所述位置变化而没有所述负载电流变化时，所述控制器确定所述位置变化由外力所引起。

3.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当确定存在所述负载电流变化而没有所述位置变化时，所述控制器确定所述地板的种类发生改变。

4.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，当由所述传感器单元所检测到的位置信息值高于第一上限参考值或者低于第一下限参考值时，所述控制器确定存在所述位置变化，并且当连接到所述滚动构件的所述电机的负载电流值高于第二上限参考值或者低于第二下限参考值时，所述控制器确定存在所述负载电流变化。

5.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，当连接到所述滚动构件的所述电机的负载电流值增加至高于所述第二上限参考值时，所述控制器将所述污染区域确定为粘性污染区域，并且当连接到所述滚动构件的所述电机的负载电流值减小至低于所述第二下限参考值时，所述控制器将所述污染区域确定为光滑污染区域。

6.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述第二上限参考值和所述第二下限参考值根据所述地板的种类被设置为不同。

7.根据权利要求4所述的机器人清洁器，其中，所述位置信息值是航向角。

8.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，通过将所述机器人清洁器的实际移动距离与由加速度传感器所估计的移动距离进行比较，从而所述控制器检测由于污染物所造成的所述机器人清洁器的速度变化。

9.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，基于连接到所述滚动构件的所述电机的负载电流值发生改变的方向，从而所述控制器确定所述污染区域上的污染物的种类。

10.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述控制器控制所述机器人清洁器以执行踢脚板行进操作，以便绕过所述污染区域，或者对所述污染区域执行强化清洁操作。

11.根据权利要求1所述的机器人清洁器，其中，所述传感器单元包括一个或多个陡坡传感器，所述陡坡传感器分别具有光发射元件和光接收元件，并且

其中，基于从所述光发射元件发射、被所述地板反射并接收到所述光接收元件中的光量，从而所述控制器确定所述地板的材料。

12.根据权利要求11所述的机器人清洁器，其中，当反射光量高于预定参考值时，所述控制器将所述地板确定为硬地板，并且当反射光量低于所述预定参考值时，所述控制器将所述地板确定为地毯。