[发明专利]在安装到车辆时感测车辆环境的装置

说明书

本发明涉及一种用于在安装到车辆(100)时感测车辆环境的装置(10)。描述了利用至少一个前视传感器(20)获取(210)至少一个车辆环境场景数据。将至少一个车辆环境场景数据提供(220)给处理单元(30)。处理单元基于至少一个车辆环境场景数据确定(230)场景信息。输出单元(40)输出(240)代表场景信息的数据。至少一个前视传感器(20)配置成能够在安装到车辆(100)前部的至少一个位置时获取至少一个车辆环境场景数据。车辆(100)由沿车辆中心在前后方向上延伸的垂直中心平面(110)限定，且车辆由沿车辆左手侧在前后方向上延伸的垂直左平面(120)限定，且车辆由沿车辆右手侧在前后方向上延伸的垂直右平面(130)限定。前视传感器(20)的至少一个位置与中心平面(110)水平间隔开，从而更靠近左平面(120)而不是中心平面(110)或更靠近右平面(130)而不是中心平面(110)。

技术领域

本发明涉及一种用于在安装到车辆时感测车辆环境的装置，一种配置成用于感测车辆环境的车辆，以及一种用于感测车辆环境的方法。

背景技术

运输车辆的自主运行是一个新的发明领域。商用车辆上的驾驶员辅助系统已经支持不同的公路相关功能，如车道偏离警告、自适应巡航控制或自动紧急制动。SAE自动化2级系统(SAE Automation level 2)需要驾驶员在场和关注。3级系统应该在无需驾驶员持续关注的情况下管理自动驾驶。从http://www.sae.org/misc/pdfs/automateddriving.pdf可获知有关SAE自动化级别的信息。

EP2168835A1涉及用于车辆的自主控制的系统和方法，包括可中断的、基于行为的和选择性的控制。通过使用与车辆中的输入装置相互作用的致动器来实现自主控制。致动器(例如，连杆)操纵输入装置(例如，铰接控制和驱动控制，比如油门、制动器、拉杆、转向器、油门杆或加速器)以引导车辆的操作，且可是被认为是对车辆功能的控制。尽管自主操作，但是在检测到建议需要手动控制的事件之后，可手动操作车辆。可允许后续的自主控制，在规定的延迟之后允许，或阻止后续的自主控制。用于处理安全信号和/或跟踪地形特征的系统和方法也由自主车辆使用。

发明内容

因此，有利的是提供用于感测车辆环境的改进技术，从而能够安全地控制和操纵车辆。

应当注意，本发明的以下描述的方面也适于用于感测车辆环境的装置、配置成用于感测车辆环境的车辆以及用于感测车辆环境的方法。

在第一方面，提供了一种用于在安装到车辆时感测车辆环境的装置，该装置包括：

至少一个前视传感器；

处理单元；和

输出单元。

所述至少一个前视传感器配置成能够获取至少一个车辆环境场景数据。所述至少一个前视传感器配置成能够将所述至少一个车辆环境场景数据提供给处理单元。处理单元配置成能够基于所述至少一个车辆环境场景数据确定场景信息。输出单元配置成能够输出代表场景信息的数据。所述至少一个前视传感器配置成能够在安装到车辆前部的至少一个位置时获取所述至少一个车辆环境场景数据。车辆由沿车辆中心在前后方向上延伸的垂直中心平面限定，且车辆由沿车辆左手侧在前后方向上延伸的垂直左平面限定，且车辆由沿车辆右手侧在前后方向上延伸的垂直右平面限定。然后，前视传感器的所述至少一个位置与中心平面水平间隔开，从而更靠近左平面而不是中心平面，或更靠近右平面而不是中心平面。

换言之，至少一个前视传感器可定位成接近车辆的前角中的一个，且定位成从偏心视角提供道路的视图。换言之，一个传感器可接近车辆的左前侧定位，或一个传感器可接近车辆的右前侧定位，或一个传感器可接近车辆的右前侧定位，且第二传感器接近车辆的右前侧定位，或一个传感器可接近车辆的左前侧定位，且第二传感器接近车辆的左前侧定位，或一个传感器可接近车辆的左前侧定位，且第二传感器接近车辆的右前侧定位，且这些可能性等效地应用于三个、四个和更多个传感器。