[发明专利]行驶车系统以及行驶车系统的控制方法

说明书

本发明通过简单的控制使比优先行驶车先行的行驶车顺畅地通过交叉点，确保优先行驶车的优先行驶。行驶车系统(1A)具备：多个行驶车(3)；以及上位控制装置(4)，通过第一导出部(23)导出预定通过由优先行驶车选择部(28)选择出的优先行驶车(3a)预定通过的分支部(6)的第一行驶车(3b)，通过合流部导出部(29)导出第一行驶车(3b)在分支部(6)之后预定通过的合流部(7)，比第二行驶车(3c)优先地将合流部(7)的通过许可发送给第一行驶车(3b)，该第二行驶车(3c)与从第一行驶车(3b)不同的方向预定通过合流部(7)。

技术领域

本发明涉及行驶车系统以及行驶车系统的控制方法。

背景技术

在半导体器件的制造工厂等中，通过行驶车系统来搬运收容了例如半导体晶圆或者中间掩膜的货物。该行驶车系统具备在轨道上行驶的多个行驶车以及控制多个行驶车的控制器(例如，上位控制装置)。多个行驶车分别通过无线等的通信将自装置的当前位置等发送给控制器。控制器基于行驶车的位置等，决定负责货物的搬运的行驶车，并向该行驶车发送行驶指令。

上述那样的行驶车系统的轨道，一般具有作为分支部或者合流部的交叉点(例如，参照下述的专利文献1)。在专利文献1中，行驶车在要通过交叉点时向控制器发送该交叉点的通过许可请求。此外，控制器对发出各交叉点的通过许可请求的行驶车中的某一个行驶车给予通过许可。行驶车在从控制器得到通过许可的情况下进入交叉点，但在未得到通过许可的情况在交叉点的近前停止。

例如，在设定了比其他行驶车优先地进行搬运的优先行驶车的情况下，当存在比该优先行驶车先行的行驶车(被监视行驶车)的情况下，对于从优先行驶车的预定行驶路线脱离的合流部，有时被监视行驶车无法得到通过许可。例如，当存在预定从另外的路线进入该合流部、并且先发出了通过许可请求的其他行驶车时，被监视行驶车在其他行驶车通过合流部之前无法得到通过许可，而在该合流部的近前停止。作为其结果，会产生优先行驶车不能够通过分支部、而无法使优先行驶车优先地行驶这样的情况。对于这样的情况，在专利文献2中，根据目的地或者搬运物的种类等而行驶车被设定为比其他行驶车优先地进行搬运的优先行驶车的情况下，判断是否存在相对于优先行驶车先行的被监视行驶车，当存在比优先行驶车先行的被监视行驶车时，将先行的被监视行驶车变更为优先行驶车，使其优先地通过冲突区间。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：国际公开第2009/142051号

专利文献2：日本特开2004-334724号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述的专利文献2中，在判断是否存在相对于优先行驶车先行的行驶车的情况下，例如，可以考虑对优先行驶车的预定行驶的路线以及先行的行驶车的预定行驶的路线进行检索，并将这些路线进行对照的方法，但路线的检索以及对照的处理较复杂。此外，在存在多个先行的行驶车的情况下，处理进一步变得复杂。此外，在将先行的行驶车变更为优先行驶车之后，在判断是否相对于新的优先行驶车存在先行的行驶车的情况下，处理进一步变得复杂。

本发明鉴于上述情况，其目的在于提供行驶车系统以及行驶车系统的控制方法，能够通过简单的控制使比优先行驶车先行的行驶车顺畅地通过合流部，并确保优先行驶车的优先行驶。

用于解决课题的手段