[发明专利]自动驾驶车辆中的自适应的乘客舒适度增强

说明书

一种用于自适应地实现自动驾驶车辆中的乘客舒适度增强的自学型系统和方法。该系统包括多个传感器输入。每个传感器输入提供表示来自车辆中的乘客的语音响应和图像响应的数据。控制器耦合到所述多个传感器输入。控制器生成并更新包括多种驾驶状态转换的补偿函数。所述补偿函数基于目的地信息和表示语音和图像响应的数据来更新。控制器还生成确定最佳驾驶状态转换的目标函数，并且基于更新的补偿函数和先前的目标函数来更新所述目标函数。控制器还基于更新的目标函数来生成车辆速度控制信号，以控制自动驾驶车辆的速度。

相关申请案交叉申请

本申请要求于2016年7月19日递交的发明名称为“自动驾驶车辆中的自适应的乘客舒适度增强”的第15/213,532号美国专利申请案的在先申请优先权，该在先申请的内容以引入的方式并入本文。

技术领域

本发明大体涉及自动驾驶车辆，并且具体涉及自动驾驶车辆中的自学型自适应的乘客舒适度增强。

背景技术

自动驾驶车辆(即自驾车辆)目前正被发展成具有能够在无乘客介入的情况下将乘客通过公共街道运送到其期望目的地的能力。这些车辆的发展路径依赖于三个关键因素：安全性、可靠性和舒适度。

与安全性和可靠性不同，舒适度是一个主观因素。每位乘客对舒适度的定义可能不同。乘客舒适度可能受例如车辆速度、车辆加速度以及与其他车辆之间的距离等各种因素的影响。自学型车辆通常依靠最初驾驶车辆的驾驶员，而车辆中的自学型系统从在驾驶员演示的过程中得到的一组训练数据中得知驾驶者的驾驶风格。然后，自学型系统可以随后复制这种特定驾驶员的驾驶风格。

然而，此类方法取决于嵌入在训练数据中的信息量，并且可能不适用于未被训练数据覆盖的情形。此外，一些车辆(例如，租赁车辆)不能由个人初始驾驶。其他车辆(例如，完全自主的车辆)可能缺少由个人驱动的控制装置(例如，方向盘、加速器/刹车踏板)。

发明内容

一种用于自适应地实现自动驾驶车辆中的乘客舒适度增强的自学型系统。该系统包括多个传感器输入，以获得表示车辆中的乘客的语音响应和图像响应的数据。控制器耦合到所述多个传感器输入。控制器生成并更新包括多种驾驶状态转换的补偿函数。所述补偿函数基于接收到的目的地信息和来自乘客的语音和图像响应来更新。所述控制器还生成并更新确定最佳驾驶状态转换的目标函数。所述目标函数基于更新的补偿函数和先前的目标函数来更新。所述控制器还基于更新的目标函数来生成车辆速度控制信号。

附图说明

图1是根据各种实施例的自适应的乘客舒适度增强系统的框图；

图2是根据各种实施例的用于生成补偿函数的方法的操作流程图；

图3是根据各种实施例的矩阵形式的补偿函数；

图4是根据各种实施例的道路曲率的示意图；

图5是根据各种实施例的目标函数和车辆速度策略控制操作流程图。

具体实施方式

以上提到的一些挑战以及其他挑战可以由自适应的乘客舒适度增强系统和方法来应对。例如，所述系统监测响应于驾驶情况的乘客反馈(例如，面部表情、音频响应)，从而估计乘客舒适度。然后，所述乘客反馈用于基于各种反馈元素来生成提供乘客舒适度的加权指示的补偿函数。然后，可基于补偿函数、车辆位置、车辆路线和乘客输入参数来生成特定路线的目标函数。由补偿函数中的乘客反馈动态更新的目标函数提供对该特定路线上的车辆速度和加速度的控制。

图1是根据各种实施例的自适应的乘客舒适度增强系统100的框图。该系统100仅用于说明目的，因为用于自适应的乘客舒适度增强的方法可以在具有基本相似结果的其他系统中执行。