[发明专利]雷达装置以及由雷达装置进行的目标检测方法

说明书

雷达装置(1)根据FMCW的差拍信号来求出反射点的位置以及相对速度。而且，提取相对速度成为零的反射点即零反射点(S110～S130)。雷达装置(1)针对每个零反射点设定被估计为存在包括零反射点的目标的范围即目标范围(S150)。雷达装置(1)根据除去直流成分后的2CW的差拍信号来求出反射点的位置以及相对速度。而且，提取属于目标范围的反射点即范围内反射点(S160～S190)。雷达装置(1)针对范围内反射点的每一个，计算范围内反射点的横向距离方向的速度即横向速度，并在每个目标范围中对计算出的横向速度进行统计处理。由此，雷达装置(1)求出存在于目标范围的目标的横向速度的估计值(S200～S210)。

技术领域

本公开涉及组合不同的方式来进行计测的雷达装置。

背景技术

近距离的计测使用距离分辨率较高的方式。远距离的计测使用处理负荷较小的方式。已知组合这样的不同的方式来进行计测的雷达装置。例如，在专利文献1中提出如下那样的计测方法。近距离的计测使用宽带雷达(例如UWB方式)来进行。远距离的计测使用窄带雷达(例如FMCW方式)来进行。此外，UWB为Ultra Wide Band(超宽带)。FMCW为FrequencyModulated Continuous Wave(调频连续波)。

专利文献1:日本特开2008－249399号公报

然而，使用UWB方式的以往技术(专利文献1所记载的技术)容易与其它无线系统产生干扰。另外，需要与用于收发时间宽度极窄的脉冲的高速的动作对应的硬件。

对此，考虑代替UWB方式而使用多频CW方式来进行近距离的计测的方法。然而，在多频CW方式中，在存在朝向入射方向被反射的反射波的反射点(以下称为“零反射点”)的情况下，来自零反射点的反射波的信号强度非常强。其结果来自位于零反射点的附近的其它反射点(以下称为“附近反射点”)的反射波被淹没。因此，无法将附近反射点的信息作为计测结果来利用。另外，在零反射点中，被检测的相对速度为零。因此，不能够准确地掌握具有零反射点的目标的移动状况。

发明内容

本公开提供不使用宽带雷达而准确地检测出位于近距离的目标的移动状况的技术。

作为本公开的技术的一个方式的雷达装置具备第一计测部(4：S120)、第一提取部(4：S130)、范围设定部(4：S150)、除去部(4：S170)、第二计测部(4：S190)、第二提取部(4：S190)、计算部(4：S200)和估计部(4：S210)。第一计测部根据收发调频连续波(以下称为“FMCW”)所获得的差拍信号来计算反射FMCW的反射点的位置以及相对速度。第一提取部从第一计测部的计测结果提取相对速度为零的反射点即，零反射点。范围设定部针对由第一提取部提取的每个零反射点，设定被估计为存在包含该零反射点的目标的范围即，目标范围。除去部从通过收发多频连续波(以下称为“多频CW”)所获得的差拍信号除去直流成分。第二计测部根据由除去部除去直流成分后的差拍信号来求出反射多频CW的反射点的位置以及相对速度。第二提取部从第二计测部的计测结果提取由范围设定部设定的目标范围所包含的反射点即，范围内反射点。计算部针对由第二提取部提取的范围内反射点的每一个，计算该范围内反射点的横向距离方向的速度即，横向速度。估计部对由计算部针对每个目标范围所计算出的横向速度进行统计处理。由此，估计部求出存在于该目标范围的目标的横向速度的估计值。

根据这样的结构，本公开的雷达装置能够基于FMCW方式以及多频CW方式的计测结果来准确地检测位于近距离的目标向距离方向以及横向距离方向的移动。换句话说，本公开的雷达装置不使用宽带雷达而能够准确地检测出位于近距离的目标的移动状况。

此外，本项目栏以及权利要求书所记载的括弧内的符号例示与作为本公开的技术的一个方式而后述的实施方式所记载的构成要素的对应关系。因而，本符号的记载并不对本公开的技术范围进行限定。

附图说明

图1是表示雷达装置的结构的框图。