[发明专利]雷达装置以及由雷达装置进行的目标检测方法

权利要求书

1.一种雷达装置，具备：

第一计测部(4：S120)，根据通过收发调频连续波而获得的差拍信号来求出反射上述调频连续波的反射点的位置以及相对速度；

第一提取部(4：S130)，从上述第一计测部的计测结果提取相对速度为零的反射点亦即零反射点；

范围设定部(4：S150)，针对由上述第一提取部提取出的每个上述零反射点，设定被估计为存在包括该零反射点的目标的范围亦即目标范围；

除去部(4：S170)，从通过收发多频连续波而获得的差拍信号除去直流成分；

第二计测部(4：S190)，根据被上述除去部除去直流成分后的差拍信号来求出反射上述多频连续波的反射点的位置以及相对速度；

第二提取部(4：S190)，从上述第二计测部的计测结果提取由上述范围设定部设定的目标范围中所包括的反射点亦即范围内反射点；

计算部(4：S200)，针对由上述第二提取部提取出的范围内反射点的每一个，计算该范围内反射点的横向距离方向的速度亦即横向速度；以及

估计部(4：S210)，对由上述计算部针对每个上述目标范围所计算出的横向速度进行统计处理，从而求出存在于该目标范围中的目标的横向速度的估计值。

2.根据权利要求1所述的雷达装置，其中，

上述范围设定部针对由上述第一提取部提取出的上述零反射点中预先设定的连续计测次数以上被计测为相同的位置的上述零反射点，设定上述目标范围。

3.根据权利要求1或者权利要求2所述的雷达装置，其中，

上述范围设定部针对由上述第一提取部提取出的上述零反射点中位于预先设定的上限距离以内的上述零反射点，设定上述目标范围。

4.根据权利要求1～权利要求3中的任意一项所述的雷达装置，其中，

上述估计部使用核函数来求出概率密度函数，并将该概率密度函数的最频值设为上述估计值。

5.一种目标检测方法，是由雷达装置进行的目标检测方法，包括：

第一计测工序(4：S120)，根据通过收发调频连续波而获得的差拍信号来求出反射上述调频连续波的反射点的位置以及相对速度；

第一提取工序(4：S130)，从上述第一计测工序的计测结果提取相对速度为零的反射点亦即零反射点；

范围设定工序(4：S150)，针对通过上述第一提取工序所提取出的每个上述零反射点，设定被估计为存在包括该零反射点的目标的范围亦即目标范围；

除去工序(4：S170)，从通过收发多频连续波而获得的差拍信号除去直流成分；

第二计测工序(4：S190)，根据通过上述除去工序除去直流成分后的差拍信号来求出反射上述多频连续波的反射点的位置以及相对速度；

第二提取工序(4：S190)，从上述第二计测工序的计测结果提取通过上述范围设定工序所设定的目标范围中所包括的反射点亦即范围内反射点；

计算工序(4：S200)，针对通过上述第二提取工序所提取出的范围内反射点的每一个，计算该范围内反射点的横向距离方向的速度亦即横向速度；以及

估计工序(4：S210)，对通过上述计算工序针对每个上述目标范围所计算出的横向速度进行统计处理，从而求出存在于该目标范围的目标的横向速度的估计值。