[发明专利]用于在机动车中在自主的行驶过程中进行纵向动力调节的方法和装置

说明书

本发明涉及一种用于在机动车中在自主的行驶过程中进行纵向动力调节的方法，其中，借助于环境传感装置来获取在所述机动车前面行驶的前行车辆的存在，借助于所述环境传感装置来获取至少一个对所述前行车辆的车辆纵向动力进行描述的前行车辆纵向动力参量，并且根据所述前行车辆纵向动力参量来获取至少一个进入到所述机动车的制动调节系统中的参量。

背景技术

DE 10 2014 209 015 A1公开了一种用于为车辆进行间距调节的方法，其中所述车辆具有图像采集机构和环境传感装置，其中所述环境传感装置提供环境信号，所述环境信号代表着用于至少一部前行的车辆的位置信息和/或速度信息，其中所述方法包括读入所述图像采集机构的图像信息的步骤、在使用所述图像信息的基础上获取至少一条环境信息的步骤以及在使用所述环境信号的情况下并且在使用所述环境信息的情况下确定间距调节信号的步骤，以用于为所述车辆实现间距调节。

发明内容

本发明涉及一种用于在机动车中在自主的行驶过程中进行纵向动力调节（Längsdynamikregelung）的方法，其中，

-借助于环境传感装置来获取在所述机动车前面行驶的前行车辆的存在，

-借助于所述环境传感装置来获取至少一个对所述前行车辆的车辆纵向动力进行描述的前行车辆纵向动力参量，并且

-根据所述前行车辆纵向动力参量来获取至少一个进入到所述机动车的制动调节系统中的参量。

通过对于前行的车辆的行驶动力的测评，向制动调节系统提供用于对其的制动干预进行优化的数据。这些附加数据尤其重要，如果所述制动调节系统是次级的系统，所述次级的系统仅仅在初级系统及其传感器信号失灵或者有缺陷时使用并且而后至少必须保证安全的紧急制动。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述前行车辆纵向动力参量是所述前行车辆的纵向减速度。这个参量之所以特别重要，是因为它涉及所述车辆的对制动过程来说决定性的纵向动力。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述至少一个进入到所述机动车的制动调节系统中的参量是用于所述机动车的、在没有车轮的抱死的情况下能够实现的纵向减速的纵向减速极限值，并且借助于所述制动调节系统如此对所述机动车的纵向动力实施不取决于驾驶员的干预，从而不超过所述纵向减速极限值。这种设计方案基于以下假设：能够使所述机动车至少和前行的车辆一样程度地减速。由此，能够实施安全的紧急制动。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，用第一形成速率一直形成作用于所述机动车的车轮的制动力矩，直至所述机动车的减速度达到所获取的纵向减速极限值并且随后用第二形成速率进一步提高所述制动力矩，其中所述第二形成速率小于所述第一形成速率。在不知道车行道摩擦系数的情况下，比前行车辆的减速更剧烈的减速与抱死的车轮的提高的危险相关联，因此，在达到所述纵向减速极限值时还只应该进行缓慢的制动力形成。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，借助于所述制动调节系统来实施的不取决于驾驶员的干预是引起车辆停车状态的制动。由此，对于自主地或者自动化地行驶的车辆来说驾驶员赢得承担对于所述车辆的控制的时间。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述机动车的制动调节系统是为紧急运行而设置的次级的制动调节系统，在为所述机动车的正常运行而设置的制动调节系统失灵时，激活所述次级的制动调节系统。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述次级的制动调节系统是单通道的系统。由此，以较低的成本已经保证了最重要的功能。

本发明的一种有利的设计方案的特征在于，所述环境传感装置是视频或者雷达传感装置。这样的传感器系统已经在大量现代的车辆中得到普及。