[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成以时间序列连续地包含多个车辆应该到达的将来的目标位置的轨道；以及行驶控制部，其基于所述轨道所包含的多个目标位置之间的距离，来导出使车辆沿着轨道行驶时的目标速度，并且基于由位置识别部识别出的车辆的位置与第一目标位置之间的第一偏差，来修正所述目标速度，所述第一目标位置是多个目标位置中的与进行车辆的位置识别的识别时刻对应的位置。

技术领域

本发明涉及车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

本申请基于在2016年5月16日申请的日本国特愿2016-098048号来主张优先权，并将其内容援引于此。

背景技术

近年来，关于自动地控制车辆的加减速和转向中的至少一方的技术(以下称作自动驾驶)的研究不断进展。与此相关联而已知有如下自动行驶车：将本车速度与前行驶车速度的速度差同预先设定的规定值进行比较，并基于该比较结果且根据本车速度或前行驶车速度来控制加减速，以便调整本车与前行驶车的车间距离，在本车速度与前行驶车速度的速度差为规定值以上时，根据本车速度来修正加减速(例如参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开平9-183319号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，存在在自动驾驶中频繁地进行加减速的可能性。因此，设想有车辆的乘客对自动驾驶感到不适的情况。

本发明的方案的目的之一在于，提供能够减少乘客的不适感的车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案的车辆控制系统具备：位置识别部，其识别车辆的位置；轨道生成部，其生成以时间序列连续地包含多个所述车辆应该到达的将来的目标位置的轨道；以及行驶控制部，其基于所述轨道所包含的多个所述目标位置之间的距离，来导出使所述车辆沿着所述轨道行驶时的目标速度，并且基于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置与第一目标位置之间的第一偏差，来修正所述目标速度，所述第一目标位置是多个所述目标位置中的与进行所述车辆的位置识别的识别时刻对应的位置。

(2)在上述(1)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部从多个所述目标位置中提取与从所述识别时刻起经过了第一规定时间的将来时刻对应的第二目标位置，所述行驶控制部将从所述第一目标位置到所述第二目标位置为止的所述轨道的长度除以所述第一规定时间得到的速度作为所述目标速度导出。

(3)在上述(2)的方案的基础上，也可以是，所述行驶控制部还基于第三目标位置与预测位置之间的第二偏差，来修正所述目标速度，所述第三目标位置是与从所述识别时刻起经过了比所述第一规定时间短的第二规定时间的将来时刻对应的位置，所述预测位置是预测所述车辆在所述将来时刻到达的位置。

(4)在上述(3)的方案的基础上，也可以是，所述车辆控制系统对基于所述第一偏差修正所述目标速度的修正量和基于所述第二偏差修正所述目标速度的修正量中的一方或双方设置限制，所述行驶控制部以所述限制的范围内的修正量来修正导出的所述目标速度。

(5)在上述(3)或(4)的方案的基础上，也可以是，对所述第一偏差及所述第二偏差中的至少一方设置有根据所述第一偏差及所述第二偏差中的各偏差而使所述目标速度的修正量减少的区域，在求出的偏差处于所述第一偏差及所述第二偏差中的至少一方的所述区域内的情况下，所述行驶控制部以比求出的偏差处于所述区域外的情况下的所述目标速度的修正量少的修正量修正所述目标速度。