[发明专利]车辆控制系统、车辆控制方法及存储介质

权利要求书

1.一种车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统具备：

位置识别部，其识别车辆的位置；

轨道生成部，其生成以时间序列连续地包含多个所述车辆应该到达的将来的目标位置的轨道；以及

行驶控制部，其基于所述轨道所包含的多个所述目标位置之间的距离，来导出使所述车辆沿着所述轨道行驶时的目标速度，并且基于由所述位置识别部识别出的所述车辆的位置与第一目标位置之间的第一偏差，来导出第一修正量，所述第一目标位置是多个所述目标位置中的与进行所述车辆的位置识别的识别时刻对应的位置，

所述行驶控制部从多个所述目标位置中提取与从所述识别时刻起经过了第一规定时间的将来时刻对应的第二目标位置，

所述行驶控制部将从所述第一目标位置到所述第二目标位置为止的所述轨道的长度除以所述第一规定时间得到的速度作为使所述车辆沿着所述轨道行驶时的目标速度导出，

所述行驶控制部还基于第三目标位置与预测位置之间的第二偏差，来导出第二修正量，所述第三目标位置是与从所述识别时刻起经过了比所述第一规定时间短的第二规定时间的将来时刻对应的位置，所述预测位置是预测所述车辆在所述将来时刻到达的位置，

通过在所述目标速度上加上所述第一修正量和所述第二修正量来修正所述目标速度。

2.根据权利要求1所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统对基于所述第一偏差修正所述目标速度的修正量和基于所述第二偏差修正所述目标速度的修正量中的一方或双方设置限制，

所述行驶控制部以所述限制的范围内的修正量来修正所述目标速度。

3.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

对所述第一偏差及所述第二偏差中的至少一方设置有根据所述第一偏差及所述第二偏差中的各偏差而使所述目标速度的修正量减少的区域，

在求出的偏差处于所述第一偏差及所述第二偏差中的至少一方的所述区域内的情况下，所述行驶控制部以比求出的偏差处于所述区域外的情况下的所述目标速度的修正量少的修正量修正所述目标速度。

4.根据权利要求3所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备识别在所述车辆的周边行驶的其他车辆的外界识别部，

前行车辆及后续车辆中的一方或双方与所述车辆的车间距离越大，则所述行驶控制部将所述区域的区域范围设定得越宽，其中，前行车辆是由所述外界识别部识别出的其他车辆中的在所述车辆的前方行驶的车辆，所述后续车辆是由所述外界识别部识别出的其他车辆中的在所述车辆的后方行驶的车辆。

5.根据权利要求1或2所述的车辆控制系统，其中，

所述车辆控制系统还具备检测所述车辆的速度的检测部，

由所述检测部检测出的速度越降低，则所述行驶控制部使基于所述第一偏差修正所述目标速度的修正量、或者基于所述第二偏差修正所述目标速度的修正量越少。

6.一种车辆控制方法，其中，

所述车辆控制方法使车载计算机进行如下处理：

识别车辆的位置；

生成以时间序列连续地包含多个所述车辆应该到达的将来的目标位置的轨道；

基于所述轨道所包含的多个所述目标位置之间的距离，来导出使所述车辆沿着所述轨道行驶时的目标速度；以及

基于所述识别出的所述车辆的位置与第一目标位置之间的第一偏差，来导出第一修正量，所述第一目标位置是多个所述目标位置中的与进行所述车辆的位置识别的识别时刻对应的位置，

从多个所述目标位置中提取与从所述识别时刻起经过了第一规定时间的将来时刻对应的第二目标位置，

将从所述第一目标位置到所述第二目标位置为止的所述轨道的长度除以所述第一规定时间得到的速度作为使所述车辆沿着所述轨道行驶时的目标速度导出，

基于第三目标位置与预测位置之间的第二偏差，来导出第二修正量，所述第三目标位置是与从所述识别时刻起经过了比所述第一规定时间短的第二规定时间的将来时刻对应的位置，所述预测位置是预测所述车辆在所述将来时刻到达的位置，

通过在所述目标速度上加上所述第一修正量和所述第二修正量来修正所述目标速度。

7.一种存储介质，其存储车辆控制程序，其中，

所述车辆控制程序使车载计算机进行如下处理：

识别车辆的位置；

生成以时间序列连续地包含多个所述车辆应该到达的将来的目标位置的轨道；

基于所述轨道所包含的多个所述目标位置之间的距离，来导出使所述车辆沿着所述轨道行驶时的目标速度；以及

基于所述识别出的所述车辆的位置与第一目标位置之间的第一偏差，来导出第一修正量，所述第一目标位置是多个所述目标位置中的与进行所述车辆的位置识别的识别时刻对应的位置，

从多个所述目标位置中提取与从所述识别时刻起经过了第一规定时间的将来时刻对应的第二目标位置，

将从所述第一目标位置到所述第二目标位置为止的所述轨道的长度除以所述第一规定时间得到的速度作为使所述车辆沿着所述轨道行驶时的目标速度导出，

基于第三目标位置与预测位置之间的第二偏差，来导出第二修正量，所述第三目标位置是与从所述识别时刻起经过了比所述第一规定时间短的第二规定时间的将来时刻对应的位置，所述预测位置是预测所述车辆在所述将来时刻到达的位置，

通过在所述目标速度上加上所述第一修正量和所述第二修正量来修正所述目标速度。