[发明专利]用于定位、包装和组装的软机器人致动器

权利要求书

1.一种方法，包括：

将目标物体设置至输入位置，所述输入位置邻近软机器人致动器，所述软机器人致动器包括具有储存器的弹性主体并被构造成因向所述储存器供应膨胀流体而膨胀；

发送第一控制信号至与所述软机器人致动器相关联的控制器，所述第一控制信号包括使所述软机器人致动器膨胀的第一命令；

使用所述软机器人致动器将所述目标物体固定在所述输入位置；

在所述目标物体上执行操作；

确定所述操作已经结束；

发送第二控制信号至所述控制器，所述第二控制信号包括使所述软机器人致动器收缩的第二命令；和

将所述目标物体设置至输出位置。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体是瓶子，并且所述操作包括填充所述瓶子。

3.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体是瓶子，并且所述操作包括为所述瓶子贴标签。

4.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体是瓶子，并且所述操作包括将所述瓶子封盖。

5.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体是瓶子，并且所述操作包括清洗所述瓶子。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操作包括检查所述目标物体。

7.根据权利要求1所述的方法，其中，所述操作包括修复所述目标物体。

8.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体包括食品，并且所述操作包括在预定位置切片所述食品或浸渍所述食品。

9.根据权利要求1所述的方法，其中，所述目标物体是用于接收待包装的多个物体的第一容器，所述第一容器处于第一构型，并且所述软机器人致动器支撑呈所述第一构型的所述第一容器，并且还包括：

提供呈不同于所述第一构型的第二构型的第二容器；

使用所述软机器人致动器固定所述第二容器。

10.一种装夹站，包括：

用于接收目标物体的输入位置；

软机器人致动器，其位于所述输入位置的范围内，所述软机器人致动器包括具有储存器的弹性体并被构造成因向所述储存器供应膨胀流体而膨胀；

控制器，其编程有指令，所述指令在被一个或多个处理器执行时造成一个或多个处理器：

使所述膨胀流体被递送至所述软机器人致动器以将所述目标物体固定在所述输入位置；

使操作在所述目标物体上执行；

确定所述操作已经结束；

使所述软机器人致动器收缩；和

用于在执行操作后接收所述目标物体的输出位置。

11.根据权利要求10所述的装夹站，其中，使用一个或多个传送带将所述目标物体设置至所述输入位置和所述输出位置。

12.根据权利要求10所述的装夹站，还包括安装板，该安装板包括用于紧固所述软机器人致动器并向所述软机器人致动器供应所述膨胀流体的多个孔。

13.根据权利要求10所述的装夹站，其中，所述软机器人致动器是线性延伸的致动器。

14.根据权利要求10所述的装夹站，还包括相对不可变形的板，该相对不可变形的板相对于所述输入位置定位而使得所述软机器人致动器在致动时将所述目标物体压至所述板。

15.根据权利要求10所述的装夹站，其中，所述软机器人致动器被固定至所述输入位置的上方或一侧。

16.根据权利要求10所述的装夹站，其中，所述软机器人致动器相对于所述输入位置是可移动的。