[发明专利]利用倾角传感器的陀螺仪传感器的校准方法

说明书

本发明涉及一种通过感测相对于三轴方向的加速度而执行如天线等装置的姿态控制的陀螺仪传感器的校准方法，并且涉及一种如下的陀螺仪传感器的校准方法，该校准方法能够与倾角传感器联动地执行陀螺仪传感器的校准，特别是也能够通过竖起设置有传感器的传感器板而与倾角传感器联动地进行用于感测相对于Z轴方向的旋转的陀螺仪传感器的校准。

技术领域

本发明涉及一种通过感测针对三轴方向的加速度而执行如天线等装置的姿态控制的陀螺仪传感器的校准方法，更详细而言，涉及一种利用倾角传感器的陀螺仪传感器的校准方法，其通过在校准陀螺仪传感器时与用于测量相对于重力的倾角的倾角传感器联动而大幅提高校准准确度。

背景技术

安装在车辆或船舶等中的移动型卫星跟踪天线系统被控制为因天线的高增益而通过利用传感器的姿态控制使天线部总是朝向卫星方向。

具体而言，搭载在移动型卫星跟踪天线系统中的传感器能够通过多个陀螺仪传感器(gyro sensor)和倾角传感器(tilt sensor)感测天线部相对于三轴方向分别倾斜多少以及相对于各方向的运动而使驱动部进行天线部的姿态控制。此时，还通过进一步增加地磁传感器或高度传感器而获取附加信息。

作为与此相关联的技术公开了韩国专利公开第2010-0005346号。上述现有技术涉及一种天线稳定化装置，其通过利用用于感测倾角的倾角传感器(tilt sensor)和执行风压姿态控制的陀螺仪传感器，而能够维持天线相对于卫星的指向并能够准确地跟踪卫星。

但是，在上述现有技术中未公开关于传感器的零点调整(Calibration，校准)的内容。在倾角传感器的情况下，即使不另行进行校准也几乎不存在误差率，但在陀螺仪传感器的情况下具有输出值根据周边的温度、湿度等外部环境稍微不同的特性，因此需要在使用之前进行校准操作。

为了校准陀螺仪传感器，必须处于没有外部运动的状态。因此，如果在现有的移动型卫星跟踪天线的情况下校准时发生运动，则应用由存储器调用初始默认(default)值的方法。由于这种方法无法反映外部环境变化，因此具有只能在陀螺仪传感器的输出值方面发生误差的问题。

如此，具有如下的问题：在未能好好地进行校准的情况下，与此联动地工作的移动型卫星跟踪天线系统的跟踪准确度急剧下降。

发明内容

技术问题

本发明是为了解决上述问题而提出的，本发明的目的是提供一种如下的方法，该方法通过与倾角传感器联动地执行陀螺仪传感器的校准，即使在校准过程中发生微细运动的情况下，也能够几乎没有误差地执行陀螺仪传感器的校准。

技术方案

本发明涉及一种利用倾角传感器来校准三个陀螺仪传感器的方法，所述倾角传感器设置在附着设置于对象物体的传感器板上并用于感测相对于重力的倾角，所述三个陀螺仪传感器设置于所述传感器板上且以所述传感器板为基准分别感测相对于X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的角速度，所述方法可以包括：步骤a)：对驱动所述对象物体的驱动部施加电源S100；步骤b)：通过所述倾角传感器使所述传感器板相对于地面维持水平状态S200；步骤c)：判断所述对象物体是否运动S300；以及步骤d)：在运动的情况下S300-Y，通过反映所述倾角传感器的输出值而校准所述陀螺仪传感器S410。

此外，在所述对象物体运动的情况下S300-Y，所述步骤d)可以包括：步骤d-1)：利用从所述倾角传感器接收到的倾角数据来设定用于感测相对于X轴方向的旋转的第一陀螺仪传感器和用于感测相对于Y轴方向的旋转的第二陀螺仪传感器的零点S411；步骤d-2)：通过将水平状态的所述传感器板竖起而变更为竖直状态S412；以及步骤d-3)：利用从所述倾角传感器接收到的倾角数据来设定用于感测相对于Z轴方向的旋转的第三陀螺仪传感器的零点S413。