[发明专利]利用倾角传感器的陀螺仪传感器的校准方法

权利要求书

1.一种利用倾角传感器的陀螺仪传感器的校准方法，所述校准方法利用倾角传感器来校准三个陀螺仪传感器，所述倾角传感器设置在附着设置于对象物体的传感器板上并用于感测相对于重力的倾角，所述三个陀螺仪传感器设置于所述传感器板上且以所述传感器板为基准分别感测相对于X轴方向、Y轴方向及Z轴方向的角速度，所述方法包括：

步骤a)：对驱动所述对象物体的驱动部施加电源(S100)；

步骤b)：通过所述倾角传感器使所述传感器板相对于地面维持水平状态(S200)；

步骤c)：判断所述对象物体是否运动(S300)；以及

步骤d)：在运动的情况下(S300-Y)，反映所述倾角传感器的输出值以校准所述陀螺仪传感器(S410)。

2.根据权利要求1所述的利用倾角传感器的陀螺仪传感器的校准方法，其中，

在所述对象物体运动的情况下(S300-Y)，所述步骤d)包括：

步骤d-1)：利用从所述倾角传感器接收到的倾角数据来设定用于感测相对于X轴方向的旋转的第一陀螺仪传感器和用于感测相对于Y轴方向的旋转的第二陀螺仪传感器的零点(S411)；

步骤d-2)：通过将水平状态的所述传感器板竖起而变更为竖直状态(S412)；以及

步骤d-3)：利用从所述倾角传感器接收到的倾角数据来设定用于感测相对于Z轴方向的旋转的第三陀螺仪传感器的零点(S413)。

3.根据权利要求1所述的利用倾角传感器的陀螺仪传感器的校准方法，其特征在于，

在所述步骤c)中，在规定时间内所述陀螺仪传感器的输出值改变的情况下判断为所述对象物体运动，在输出值恒定的情况下判断为所述对象物体不运动。

4.根据权利要求3所述的利用倾角传感器的陀螺仪传感器的校准方法，其中，

在所述对象物体不运动的情况下(S30-N)，所述步骤d)包括如下步骤：将在所述步骤c)中接收到的各个陀螺仪传感器的输出值设定为零点(S420)。