[发明专利]车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质

说明书

车辆控制装置具备：设定部，其设定在本车辆进行车道变更时作为目标的目标位置；导出部，其导出从本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间、和到在目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上在本车辆的前方行驶的前行车辆为止的第二时间；判定部，其在满足至少包括第一时间比第二时间短的条件的情况下，判定为能够进行本车辆的车道变更；以及控制部，其使本车辆进行车道变更。

技术领域

本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

本申请基于在2016年3月14日申请的日本国特愿2016-050164号主张优先权，在此引用其内容。

背景技术

近年，关于使四轮车辆等车辆自动地驾驶的技术正在推进研究。

与此相关联，已知有如下的车道变更支援装置，其具备：车道变更判断部，其设定如下的判断的功能，即，在省燃料消耗功能工作着的行驶期间，在相邻车道上确认到后续车辆的情况下，当由驾驶员输入具有车道变更的意图的意旨的信息时，判断与所述后续车辆的车间距离是否为成为对车道变更的可否进行判断时的基准的车道变更判断距离以上，若为所述车道变更判断距离以上，则解除省燃料消耗功能的工作；和车辆控制部，其基于所述车道变更判断部的判断，控制成所述省燃料消耗功能工作着的行驶或通常行驶(例如，参照专利文献1)。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本国特开2013-109446号公报

专利文献2：日本国特开2006-123795号公报

发明内容

发明要解决的课题

然而，在以往的技术中，有时无法在与周边车辆的状态相应的适当的时机使本车辆进行车道变更。

本发明的方案的目的之一在于，提供一种能够在与周边车辆的状态相应的适当的时机使本车辆进行车道变更的车辆控制装置、车辆控制方法及存储介质。

用于解决课题的方案

(1)本发明的一方案的车辆控制装置，其具备：设定部，其在与本车辆所行驶的本车道相邻的相邻车道上，设定在所述本车辆向所述相邻车道进行车道变更时作为目标的目标位置；导出部，其导出从所述本车辆开始进行车道变更起到结束为止所需的第一时间、和到在与所述本车道相邻的相邻车道上在由所述设定部设定的所述目标位置的后方行驶的后方基准车辆追上在所述本车道上在所述本车辆的前方行驶的前行车辆为止的第二时间；判定部，其在满足至少包括由所述导出部导出的所述第一时间比所述第二时间短的条件的情况下，判定为能够进行所述本车辆的车道变更；以及控制部，其在由所述判定部判定为能够进行所述本车辆的车道变更的情况下，使所述本车辆进行车道变更。

(2)在上述(1)的方案中，也可以是，所述控制部基于由所述导出部导出的所述第一时间及所述第二时间，自动地控制所述本车辆的加减速和转向中的至少一方，由此使所述本车辆自动地向所述相邻车道上进行车道变更。

(3)在上述(1)或(2)的方案中，也可以是，所述设定部在由所述判定部判定为不能进行所述本车辆的车道变更的情况下，在所述后方基准车辆的速度比所述本车辆的速度大时，在所述后方基准车辆的后方设定所述目标位置。

(4)在上述(3)的方案中，也可以是，所述控制部在所述后方基准车辆的后方设定了所述目标位置的情况下，在所述本车辆在所述相邻车道上与所述前行车辆并列行驶的时机，在与所述后方基准车辆的速度相应地变动的速度的变动幅度的范围内，将所述本车辆的速度设定为最大。