[发明专利]偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例一种偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质，所述方法包括：当从第一控制模式切换到第二控制模式时，确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的预期偏航姿态差；所述预期偏航姿态差是无人机的机身与所述机身上承载的云台之间的偏航姿态差，第一控制杆量用于解耦地控制所述云台的偏航姿态或者所述机身的偏航姿态；根据所述预期偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使云台在偏航方向上对机身进行跟随。应用本发明实施例，云台上承载的拍摄设备的拍摄画面可以保持稳定，提高了拍摄画面的稳定性。

技术领域

本发明涉及无人机技术领域，尤其是涉及一种偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质。

背景技术

无人机上配置有用于固定拍摄设备(如相机、摄像机等)的云台，通过调整云台的偏航姿态，使得拍摄设备在不同的偏航姿态下，拍摄到不同视角的影像。在某些应用场景下，用户希望无人机在处于飞行状态拍摄后，可以从飞行状态进入降落状态(降落到用户手上，由用户手持无人机继续拍摄)继续稳定地拍摄，以达到一镜到底的效果。但是，在无人机从飞行状态切换到降落状态的过程中，云台会出现偏离预期朝向的现象，即云台的偏航姿态不能保持稳定，导致拍摄画面无法保持稳定。

发明内容

本发明提供一种偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质，以保证无人机在从飞行状态切换到降落状态的过程中，拍摄画面的稳定性。

本发明实施例第一方面，提供一种偏航姿态控制方法，所述方法包括：

当从第一控制模式切换到第二控制模式时，确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的预期偏航姿态差；其中，所述预期偏航姿态差是无人机的机身与所述机身上承载的云台之间的偏航姿态差，所述第一控制杆量用于解耦地控制所述云台的偏航姿态或者所述机身的偏航姿态；

根据所述预期偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使所述云台在偏航方向上对所述机身进行跟随。

本发明实施例第二方面，提供一种偏航姿态控制方法，所述方法包括：

当从第一控制模式切换到第二控制模式时，获取无人机的机身的偏航姿态和所述机身上承载的云台的偏航姿态；

根据所述机身的偏航姿态和所述云台的偏航姿态确定偏航姿态差；

根据所述偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使所述云台在偏航方向上对所述机身进行跟随。

本发明实施例第三方面，提供一种无人机，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

当从第一控制模式切换到第二控制模式时，确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的预期偏航姿态差；其中，所述预期偏航姿态差是无人机的机身与所述机身上承载的云台之间的偏航姿态差，所述第一控制杆量用于解耦地控制所述云台的偏航姿态或者所述机身的偏航姿态；

根据所述预期偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使所述云台在偏航方向上对所述机身进行跟随。

本发明实施例第四方面，提供一种无人机，包括：存储器和处理器；

所述存储器，用于存储程序代码；

所述处理器，调用所述程序代码，当程序代码被执行时，用于执行以下操作：

当从第一控制模式切换到第二控制模式时，获取无人机的机身的偏航姿态和所述机身上承载的云台的偏航姿态；

根据所述机身的偏航姿态和所述云台的偏航姿态确定偏航姿态差；

根据所述偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使所述云台在偏航方向上对所述机身进行跟随。