[发明专利]偏航姿态控制方法、无人机、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种偏航姿态控制方法，其特征在于，所述方法包括：

当从第一控制模式切换到第二控制模式时，确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的预期偏航姿态差；其中，所述预期偏航姿态差是无人机的机身与所述机身上承载的云台之间的偏航姿态差，所述第一控制杆量用于解耦地控制所述云台的偏航姿态或者所述机身的偏航姿态；

根据所述预期偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使所述云台在偏航方向上对所述机身进行跟随。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的预期偏航姿态差包括：

根据从无人机的控制终端接收到的第一控制杆量，确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的所述预期偏航姿态差。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据从无人机的控制终端接收到的第一控制杆量，确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的所述预期偏航姿态差包括：

对从所述控制终端接收到的第一角速度控制杆量进行积分；

将积分获取的角度确定为所述预期偏航姿态差。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量引起的预期偏航姿态差包括：

确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量和第二控制杆量引起的云台的预期偏航姿态变化量；其中，所述第二控制杆量用于控制云台的偏航姿态，并指示机身对云台的偏航姿态进行跟随；

确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第二控制杆量引起的机身的预期偏航姿态变化量；

根据第一控制杆量和第二控制杆量引起的云台的预期偏航姿态变化量、第二控制杆量引起的机身的预期偏航姿态变化量确定所述预期偏航姿态差。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，

所述确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第一控制杆量和第二控制杆量引起的云台的预期偏航姿态变化量包括：对从控制终端接收到的第一角速度控制杆量与第二角速度控制杆量之和进行积分，将积分获取的第一角度确定为第一控制杆量和第二控制杆量引起的云台的预期偏航姿态变化量；

所述确定在第一控制模式中从控制终端接收到的第二控制杆量引起的机身的预期偏航姿态变化量包括：对从控制终端接收到的第二角速度控制杆量进行积分，将积分获取的第二角度确定为第二控制杆量引起的机身的预期偏航姿态变化量；

所述根据第一控制杆量和第二控制杆量引起的云台的预期偏航姿态变化量、第二控制杆量引起的机身的预期偏航姿态变化量确定所述预期偏航姿态差包括：根据所述第一角度和所述第二角度确定所述预期偏航姿态差。

6.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述预期偏航姿态差控制云台的偏航姿态，以使所述云台在偏航方向上对所述机身进行跟随包括：

控制云台的偏航姿态，以使所述云台的偏航姿态与所述机身的偏航姿态之间的姿态差为所述预期偏航姿态差。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述控制云台的偏航姿态，以使所述云台的偏航姿态与所述机身的偏航姿态之间的姿态差为所述预期偏航姿态差包括：

获取所述机身的偏航姿态，并根据所述机身的偏航姿态与所述预期偏航姿态差控制所述云台的偏航姿态，以使所述云台的偏航姿态与所述机身的偏航姿态之间的姿态差为所述预期偏航姿态差。

8.根据权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在无人机处于飞行状态时，控制无人机进入第一控制模式；

在无人机从飞行状态进入降落状态时，控制无人机进入第二控制模式。