[发明专利]图像处理装置、图像处理方法和存储介质

说明书

一种图像处理装置，其对连续拍摄得到的多个图像中包含的跟踪对象物进行跟踪，其特征在于，所述图像处理装置具有：图像取得单元，其取得图像；模板取得单元，其取得与所述图像中包含的跟踪对象物对应的模板；遮蔽图生成单元，其生成遮蔽图，该遮蔽图是表示所述图像中包含的跟踪对象物被其它物体遮蔽的程度的图；以及跟踪单元，其根据所述模板和所述遮蔽图两者来检测所述图像中包含的跟踪对象物，取得多个图像间的所述跟踪对象物的移动量和移动方向。

技术领域

本发明涉及跟踪包含在连续的帧中的物体的技术。

背景技术

已知在监视系统等中检测包含在图像中的物体并自动跟踪该物体的移动的技术。物体的跟踪例如可以通过如下方式来实现：取得未映照跟踪对象物体的图像和映照有跟踪对象物体的图像之间的差分而生成模板（template），使用该模板在图像内逐帧进行搜索（专利文献1）。

在应用物体跟踪的系统中存在交通流量测量系统。例如，使用设置在路边的照相机在道路上进行拍摄，并跟踪通过的车辆，由此能够对通过对象地点的车辆的台数进行计数（专利文献2）。

现有技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2001-060269号公报

专利文献2：日本特开2009-087316号公报

发明内容

发明要解决的课题

当欲根据在道路上拍摄的图像（动态图像）来跟踪在该道路上通过的车辆时，有时遮蔽成为问题。例如，当车辆彼此之间的车间距离变短时，该车辆彼此之间在图像上有时相互重叠。此外，随着车道变更等，车辆彼此之间在相邻的车道间有时相互重叠。这样，当作为跟踪对象的车辆的一部分被其它物体（车辆等）遮蔽时，存在模板匹配的精度显著降低的问题。

在专利文献1所记载的发明中，通过使用在不同的时刻取得的多个模板进行匹配并采用一致度最高的模板，由此来防止跟踪精度的降低。但是，当跟踪道路上的车辆时，存在作为跟踪对象的车辆被前后车辆大部分遮蔽的情况，在这样的情况下，利用该方法无法确保精度。

此外，在专利文献2所记载的发明中，采取了如下方法：独立地跟踪位于道路上的车辆，然后验证跟踪正在正确地进行的可能性，并根据该可能性来确定最终结果。但是，当对象车辆大部分被遮蔽时、或多个车辆采取了复杂的动作时，同样无法确保精度。

本发明是考虑到上述课题而完成的，其目的在于提高当在跟踪物体的图像处理装置中跟踪对象物的一部分被遮蔽时的跟踪精度。

用于解决课题的手段

用于解决所述课题的本发明的图像处理装置是对连续拍摄得到的多个图像中包含的跟踪对象物进行跟踪的装置，其特征在于，具有：图像取得单元，其取得图像；模板取得单元，其取得与所述图像中包含的跟踪对象物对应的模板；遮蔽图生成单元，其生成遮蔽图，该遮蔽图是表示所述图像中包含的跟踪对象物被其它物体遮蔽的程度的图；以及跟踪单元，其使用所述模板检测所述图像中包含的跟踪对象物，并根据所述模板和所述遮蔽图两者取得多个图像间的所述跟踪对象物的移动量和移动方向。

本发明的图像处理装置是对多帧间的跟踪对象物的移动进行跟踪的装置。另外，移动是指图像上的移动，有可能因跟踪对象物本身的移动和摄影条件（照相机的摇摄、倾斜、缩放等）的变化这两者而发生。

模板取得单元是取得与跟踪对象物对应的模板的单元。模板可以是跟踪对象物的特征量，也可以是跟踪对象物的图像本身。例如，在跟踪车辆时，可以使用每种车型（例如，客车、货车、公共汽车、摩托车等）的特征量，如果已经存在进行跟踪的结果，也可以使用根据跟踪结果截取的图像。