[实用新型]机器人及工作设备

说明书

本实用新型提供了一种机器人及工作设备，属于机器人技术领域。机器人包括本体、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个行走装置包括连接件和行走组件，行走组件与连接件连接，连接件可转动的连接于本体，第一驱动件用于驱动至少两个行走装置相对转动，以使至少两个行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。该机器人能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。工作设备包括机器人，其具有该机器人的全部功能。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人及工作设备。

背景技术

爬壁机器人，可以在垂直墙壁上攀爬并完成作业的自动化机器人。爬壁机器人又称为壁面移动机器人，因为垂直壁面作业超出人的极限，因此在国外又称为极限作业机器人。

爬壁机器人必须具备吸附和移动两个基本功能，而常见吸附方式有负压吸附和永磁吸附两种。其中负压方式可以通过吸盘内产生负压而吸附于壁面上，不受壁面材料的限制；永磁吸附方式则有永磁体和电磁铁两种方式，只适用于吸附导磁性壁面。

爬壁机器人主要用于石化企业对圆柱形大罐进行探伤检查或喷漆处理，或进行建筑物的清洁和喷涂。在核工业中用来检查测厚等，还可以用于消防和造船等行业。

发明人在研究中发现，现有的相关技术中至少存在以下缺点：

只能适应单一的路况；

若选用能够适应稍微复杂路况的机器人，则成本较高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供了一种机器人，改善现有技术的不足，其能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。

本实用新型的另一目的在于提供了一种工作设备，其包括上述提到的机器人，其具有该机器人的全部功能。

本实用新型的实施例是这样实现的：

本实用新型的实施例提供了一种机器人，其包括本体、第一驱动件和能够爬墙的至少两个行走装置，至少一个所述行走装置包括连接件和行走组件，所述行走组件与所述连接件连接，所述连接件可转动的连接于所述本体，所述第一驱动件用于驱动至少两个所述行走装置相对转动，以使至少两个所述行走装置位于同一个平面上，或者位于相交的两个平面上。

具体的，该机器人能够通过相对转动的至少两个行走装置，使其可以分别作用在不同的平面上，在爬墙的过程中，能够顺利通过转角。该机器人结构简单，成本较低，实用性强。

可选的，所述机器人还包括回转驱动，所述第一驱动件集成于所述回转驱动内，所述回转驱动分别与所述本体和所述连接件连接，所述回转驱动用于驱动至少两个所述行走装置相对转动。

可选的，所述机器人还包括多个吸附装置，所述行走组件包括传动带和至少两个第一驱动轮，所述第一驱动轮可转动的连接于所述连接件，所述连接件的两端均分布有所述第一驱动轮，所述至少两个第一驱动轮通过所述传动带传动连接，多个所述吸附装置与所述传动带连接且沿所述传动带的周向分布。

可选的，所述机器人还包括支撑装置，所述支撑装置包括支撑件和多个第一支撑轮，所述支撑件与所述连接件连接，所述第一支撑轮可转动的连接于所述支撑件，所述支撑件的两侧均分布有所述第一支撑轮，所述传动带位于相对的两个所述第一支撑轮之间，相对的两个所述第一支撑轮对应于所述传动带的两侧。

可选的，所述机器人还包括第二驱动件，所述支撑件可伸缩的连接于所述连接件且使所述传动带能够靠近或远离所述连接件，所述第二驱动件与所述连接件连接且用于驱动所述支撑件伸缩。