[实用新型]一种高安全性的机器人抓手

说明书

本实用新型公开一种高安全性的机器人抓手，包括有机架，及设置于机架内的气缸，及设置于气缸一端的、且与气缸固定连接的连接杆，所述连接杆下端设置有与连接杆固定连接的旋转主轴，所述旋转主轴下端设置有抓手，所述抓手上端设置有弹性杆，其特征在于：所述弹性杆包括贯穿于抓手的顶杆，及设置于顶杆一端的盖筒，及设置于顶杆另一端的、且与顶杆固定连接的橡胶块，所述盖筒内开设有活动孔，所述活动孔内设置有与活动孔大小相适配的弹簧；该新型高安全性的机器人抓手通过设置于抓手上的弹性杆，能够有效的抓取各种不规则形状的工件，从而节约了生产成本，具有结构简单、适用范围广、使用性能高的优点。

技术领域

本实用新型涉及一种高安全性的机器人抓手。

背景技术

当今社会以及步入机械化生产道路，很多工厂都实现了机器人代替人工作，而且中最为代表性的就是高安全性的机器人爪手，现有高安全性的机器人爪手中所使用的抓持装置一般结构较为复杂，导致多个动作环节的执行较为繁琐，工作效率低，尤其是现有压包杆结构复杂且多为刚性构件，在进行压包工作时难于压紧包装袋。

公开号为202765855的本申请一种机器人抓手结构公开的技术已解决上述的问题，包括机械抓手支架，所述机器人抓手包括双压包单元；所述双压包单元交叉对称设置在机械抓手支架的两侧；所述压包单元包括传动杆、压杆、气缸、旋转主轴以及底门；所述气缸带动旋转主轴旋转后带动底门开启或关闭；所述传动杆一端和底门套接在旋转主轴上，传动杆另一端与压杆活动连接；所述压杆为一层或多层结构的拱形压杆。但是该设备忽略了，由于自动化生产过程中，大多数工件的形状不规则，使得夹取过程中容易产生夹持不了的情况，同时如果针对不同形状的工件设置专用的机器人抓手，会浪费大量生产成本，使用极其不便。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型目的是提供一种通过设置于抓手上的弹性杆，能够有效的抓取各种不规则形状的工件，从而节约了生产成本，具有结构简单、适用范围广、使用性能高的高安全性的机器人抓手。

为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种高安全性的机器人抓手，包括有机架，及设置于机架内的气缸，及设置于气缸一端的、且与气缸固定连接的连接杆，所述连接杆下端设置有与连接杆固定连接的旋转主轴，所述旋转主轴下端设置有抓手，所述抓手上端设置有弹性杆，其特征在于：所述弹性杆包括贯穿于抓手的顶杆，及设置于顶杆一端的盖筒，及设置于顶杆另一端的、且与顶杆固定连接的橡胶块，所述盖筒内开设有活动孔，所述活动孔内设置有与活动孔大小相适配的弹簧。

作为优选，所述顶杆包括有顶头杆，及设置于顶头杆尾端的且与顶头杆一体成型的止挡块，及设置于止挡块尾端的且与止挡块一体成型的顶尾杆，所述止挡块的直径均大于顶头杆和顶尾杆的直径。

作为优选，所述顶头杆位于弹簧内，所述弹簧直径小于止挡块直径。

作为优选，所述弹性杆设置有一个以上、且均匀分布于抓手上表面。

作为优选，旋转主轴上端设置有与旋转主轴固定连接的传动杆，所述传动杆上端设置有与传动杆连接的压杆。

作为优选，所述抓手下端设置有有与抓手一体成型的爪钩，所述爪钩上表面设置有与爪钩一体成型的防滑槽。

本实用新型技术效果主要体现在以下方面：由于设置于抓手上的弹性杆，使得抓手在抓持工件的时候，通过顶杆一端的橡胶块与被抓物体的表面接触，使得顶杆通过压缩盖筒内的弹簧缩入到盖筒内，弹簧在收缩的同时，也会对顶杆产生一个反方向的作用力，使得顶杆不仅可以吻合各种不规则形状的工件，同时还可以牢固的抵接在工件的表面上，能够有效的抓取各种不规则形状的工件，从而节约了生产成本，具有结构简单、适用范围广、使用性能高的优点。

附图说明

图1为本实用新型一种高安全性的机器人抓手的整体结构示意图；

图2为本实用新型一种高安全性的机器人抓手中弹性杆的剖视图；