[实用新型]一种激光雷达式辅助AGV使用电梯装置

说明书

本实用新型涉及一种激光雷达式辅助AGV使用电梯装置，包括AGV小车、通信模块、小车运动控制模块、微处理器、扫描测距模块和电梯控制模块；其中小车运动控制模块、通信模块、微处理器和扫描测距模块安装在AGV小车上，小车运动控制模块与AGV小车电连接；扫描测距模块输入端与小车运动控制模块电连接，扫描测距模块输出端与微处理器输入端电连接，微处理器输出端与小车运动控制模块电连接；小车运动控制模块与通信模块电连接，通信模块与电梯控制模块建立起通信连接。本实用新型提供的装置在AGV跨层搬运时，充分利用了电梯空间，提高了AGV运输的效率。

技术领域

本发明涉及AGV应用领域，更具体地，涉及一种激光雷达式辅助AGV使用电梯装置。

背景技术

随着技术的发展，为提高效率和降低成本，越来越多的工厂和公共服务机构使用AGV小车取代人工进行货物的搬运工作，工作过程中无可避免地存在货物跨楼层搬运的问题，AGV跨楼层搬运采用比较合理的方法是搭载电梯进行搬运。

中国专利申请号2016202770838.3公布了一种AGV与人共用电梯的通信系统，其中通过在电梯轿厢内设置光栅传感器检测电梯内是否有人和货物，若有人和货物则AGV不进入电梯。该做法并未能区分出有人和货物存在电梯的时候电梯内部空间是否足够AGV进入的问题，不利于电梯空间的充分利用和AGV运输效率的提高。

发明内容

本发明的目的在于解决现有技术存在的AGV小车搭载电梯时存在着电梯空间利用不合理和AGV运输效率不高的问题，提供了一种激光雷达式辅助AGV使用电梯装置。

为实现以上发明目的，采用的技术方案是：

一种激光雷达式辅助AGV使用电梯装置，包括AGV小车、通信模块、小车运动控制模块、微处理器、扫描测距模块和电梯控制模块；其中小车运动控制模块、通信模块、微处理器和扫描测距模块安装在AGV小车上，小车运动控制模块与AGV小车电连接；扫描测距模块输入端与小车运动控制模块电连接，扫描测距模块输出端与微处理器输入端电连接，微处理器输出端与小车运动控制模块电连接；小车运动控制模块与通信模块电连接，通信模块与电梯控制模块建立起通信连接。

上述方案中，当AGV小车需要用电梯时，AGV小车首先通过小车运动控制模块移动到静置点上，再通过通信模块发送信号给电梯控制模块，召唤电梯到当前楼层；通过扫描测距模块扫描电梯坐标，对照已记录的坐标，判断电梯是否到达并完全打开；待电梯完全打开后，通过扫描测距模块再一次扫描电梯内部平面，得到电梯内部的轮廓数据图，并且将数据实时传递给微处理器，微处理器将接收到的坐标数据结合矩形算法算出电梯内部可用空间的矩形大小，微处理器将矩形大小跟AGV小车的形状大小参数进行比较，判断出AGV小车是否可以进入电梯；如果可以则计算出AGV小车行进的路径点；如果不可以则AGV小车会先播放间断急促的响声提醒电梯里的人员适当让出位置，等待一段时间后AGV小车再对电梯内部空间进行判断，如果还是不能进入电梯的话，AGV小车就等待下一辆电梯；AGV小车根据路径点进入电梯的时候会利用扫描测距模块协助探测行进路上是否有异物阻挡，如果出现异物阻挡则AGV小车退出电梯，转而等待下一辆电梯到来；AGV小车到达设定的路径终点并且完全进入电梯，AGV小车再一次通过通信模块发送数据给电梯控制模块，控制电梯上下行；电梯到达目标楼层后，AGV小车出电梯会先利用扫描测距模块原路退出是否有异物阻挡，如果有则原地等待并且保持发送“电梯门打开”信号。如果异物已去除，则会沿进来的相反路径退出。

其中所述扫描测距模块包括激光雷达和超声波距离传感器，激光雷达和超声波距离传感器输入端分别与小车运动控制模块电连接，激光雷达和超声波距离传感器输出端分别与微处理器输入端电连接；其中激光雷达安装在AGV小车的前部中央位置，超声波距离传感器安装在AGV小车的四个对角。