[实用新型]一种水面航行机器人

说明书

本实用新型涉及一种水面航行机器人，包括：机器人本体(1)；至少一个推进器(2),包括：推进舱(21)，与所述机器人本体(1)一体成型；推进电机(22)，位于所述推进舱(21)内；螺旋桨(23)；通过驱动轴(24)与所述推进电机(22)连接；防摇臂(25)：沿所述推进舱(21)横向向外伸出；可切换视角的摄像系统(5)，设置于所述机器人本体的前端，可对所述机器人本体上下360度范围内目标拍摄。本实用新型所述的涉水机器人具有可切换视角的摄像装置，能够在两个自由度内旋转拍摄，增大了拍摄范围。且具有简易的负载释放挂钩，能够增加额外的负载，简单易操作，本实用新型的水面航行机器人还结合了寻鱼器、GPS等通讯设备，能够保证涉水机器人的自由航行。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种水面航行机器人。

背景技术

现有涉水机器人技术中，往往功能比较单一，仅能通过通过声呐等装置对水下地形地貌进行探测，不能满足人们越来越丰富的需求，而水下拍摄已经是越来越多的水下设备的迫切需求，对于已有的水下无人船设备，往往需要配备一台摄像机，用于拍摄水下的地形地貌。即使装有水下拍摄系统，往往安装位置是固定不变的，这样对于拍摄目标来说，方向就比较单一，如果想拍摄不同方向的目标，往往需要旋转船体，这样对船的动力控制系统要求比较高，同时由于船体及水体的晃动，拍摄效果也比较差。另外，对于涉水机器人的功能扩展有一定的局限性，不能方便的拖拽负载物件等。

因此，对于一些功能要求比较高的水下装置，则需要改进涉水装置的功能，以克服现有涉水装置的缺陷。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种水面航行机器人，以解决现有水下设备拍摄系统角度固定、功能单一的技术问题。

本实用新型实施例提供的一种水面航行机器人，包括：机器人本体1；至少一个推进器2,包括：推进舱21，设置在所述机器人本体1上；推进电机22，位于所述推进舱21内，给所述机器人提供动力；螺旋桨23；与所述推进电机 22的驱动轴24连接；可切换视角的摄像系统5，设置于所述机器人本体1的前端，可切换拍摄角度，对不同视角进行目标拍摄。

进一步的，所述推进舱21为两个，对称设置在所述机器人本体上，与所述机器人本体1一体成型或可拆卸连接。

进一步的，还包括：防摇臂25：设置在所述推进舱21的外侧，沿所述推进舱21横向向外伸出。

进一步的，所述可切换视角的摄像系统5包括：旋转臂52，与所述机器人本体1可旋转连接，绕第一旋转轴旋转；摄像装置51，与所述旋转臂52可旋转连接，绕第二旋转轴旋转。

进一步的，所述可切换视角的摄像系统5还包括：驱动机构53，与所述旋转臂52旋转连接，驱动所述旋转臂52旋转。

进一步的，所述旋转臂52能够在0-100度范围内绕第一旋转轴旋转，所述摄像装置51能够在0-115度范围内绕第二旋转轴旋转。

进一步的，所述摄像装置51包括摄像装置壳体511；具有贯穿所述摄像装置壳体511的轴孔5111，通过该轴孔5111以及连接装置5112旋转连接于所述旋转臂52。

进一步的，摄像装置51还包括：摄像装置模块512，容置于所述摄像装置壳体511内，包括：后舱体5121，具有一过线孔51211；前舱体5122，通过第一密封胶圈51221与所述后舱体5121密封对接；镜头模组5123，通过第二密封胶圈51231贴合于所述前舱体5122前端；舱盖5124，螺接于所述前舱体5122前端，并紧压所述镜头模组5123边缘。

进一步的，摄像装置51还包括：照明单元513，固定连接于所述摄像装置模块512下侧，并置于所述摄像装置壳体511内。