[实用新型]一种服务机器人用前臂旋转结构

说明书

本实用新型公开了一种服务机器人用前臂旋转结构，包括肘部舵机和腕部舵机，还包括肘部连接件、腕部连接件、手部连接件、前臂旋转轴和腕部旋转块，腕部连接件一端设腕部旋转块，腕部连接件另一端设手部连接件，腕部连接件上设腕部舵机，腕部旋转块与前臂旋转轴相连接，前臂旋转轴的旋转连接盘上设旋转轴连接孔组，旋转连接盘与肘部舵机上的舵盘相连接，肘部舵机上设肘部连接件，肘部连接件上设定位连接前臂旋转轴的转轴定位组件，前臂旋转轴通过转轴定位组件与肘部连接件相旋转连接。在保证前臂空间紧凑的情况下，通过加设旋转轴来承受弯矩，使得舵机输出轴仅承受扭矩，该设计能显著提高舵机的使用寿命。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人结构，尤其是涉及一种使用于机器人中的服务机器人用前臂旋转结构。

背景技术

通常类人形服务机器人为了完成人手具有的动作功能，在手臂上需要布置4～6个执行机构。考虑结构轻量化发展及便于控制，目前大多采用舵机作为执行件，机身是采用由塑料或者铝合金等软性材料制成，当舵机单输出轴上承受弯矩时，会容易影响舵机的精度及使用寿命。

实用新型内容

本实用新型为解决现有机器人手臂旋转结构存在着舵机承受弯矩影响大，容易导致降低舵机的精度及使用寿命等现状而提供的一种可降低舵机承受弯矩影响，提高舵机精度及使用寿命的服务机器人用前臂旋转结构。

本实用新型为解决上述技术问题所采用的具体技术方案为：一种服务机器人用前臂旋转结构，包括肘部舵机和腕部舵机，其特征在于：还包括肘部连接件、腕部连接件、手部连接件、前臂旋转轴和腕部旋转块，腕部连接件一端设腕部旋转块，腕部连接件另一端设手部连接件，腕部连接件上设腕部舵机，腕部旋转块与前臂旋转轴相连接，前臂旋转轴的旋转连接盘上设旋转轴连接孔组，旋转连接盘与肘部舵机上的舵盘相连接，肘部舵机上设肘部连接件，肘部连接件上设定位连接前臂旋转轴的转轴定位组件，前臂旋转轴通过转轴定位组件与肘部连接件相旋转连接。降低服务机器人用前臂上舵机承受弯矩影响，提高提高舵机精度及使用寿命，提高手臂旋转控制精度及使用寿命。

作为优选，所述的转轴定位组件包括轴承座和法兰轴承，法兰轴承内侧与前臂旋转轴相连接，法兰轴承外侧与肘部连接件相连接。提高对前臂旋转轴的旋转连接可靠稳定性，提高使用寿命。

作为优选，所述的肘部连接件具有U形槽连接本体，在U形槽连接本体的U形两侧竖臂上设避免肘部舵机的肘部舵盘及前臂旋转轴和肘部连接件发生干涉的通孔，在U形槽连接本体一端延伸设有张开连接体与延伸连接底板， 张开连接体设带压铆螺母的压铆螺母连接孔，张开连接体为梯形张开结构。避免造成旋转时摩擦产生阻力和噪音干扰，提高肘部连接灵活性及舵机受力均匀性，提高舵机使用寿命及控制精度。肘部连接件的U形槽连接本体将肘部舵机的侧壁夹紧，防止肘部舵机机身的转动，提高保证结构的稳定性。

作为优选，所述的腕部连接件采用U形连接板，在U形连接板的外端头连接有翻折连接定位唇，翻折连接定位唇上设有腕部第一连接孔，在U形连接板的外端头设有腕部第二连接孔，在U形连接板的U形底上设有腕部第三连接孔。提高腕部连接灵活性，及舵机受力均匀性，提高舵机使用寿命及控制精度。

作为优选，所述的手部连接件的采用U型板连接结构，U型体连接结构的两侧连接侧板面上均设有手部舵机连接中心孔，两个手部舵机连接中心孔在同一垂直线上，两个手部舵机连接中心孔外周分布有若干连接分孔。提高手部连接灵活性，及舵机受力均匀性，提高舵机使用寿命及控制精度。

作为优选，所述的前臂旋转轴采用台阶状连接旋转轴结构，前臂旋转轴包括外周径依次变小的旋转连接盘、第一圆柱状连接定位段、第二圆柱状连接定位段和螺纹柱连接段，其中第二圆柱状连接定位段外柱面上设有环状连接凹槽，旋转连接盘上设有若干个与肘部舵机舵盘相连接的旋转轴连接孔组。提高前臂旋转轴旋转连接定位可靠有效性。

作为优选，所述的腕部旋转块正面上设与前臂旋转轴相连接的连接螺纹孔，腕部旋转块侧面上设与腕部连接件相连接的侧面连接孔。提高前臂旋转轴连接定位可靠稳定有效性，防止松动。