[实用新型]一种多点位并行抓放桁架机械手系统

说明书

本实用新型公开了一种多点位并行抓放桁架机械手系统，包括支撑架，支撑架的同侧设有依次布置的第一机械手、第二机械手和第三机械手，支撑架的一侧设有导轨，导轨内设有依次设置的第一滑块、第二滑块和第三滑块，第一机械手安装在第一滑块上，第二机械手安装在第二滑块上，第三机械手安装在第三滑块上；支撑架上设有水平设置的驱动电缸，驱动电缸的输出轴和所述第二滑块相连；第二滑块上设有第一水平气缸，第一水平气缸的活塞杆和第一滑块相连，第二滑块和所述第三滑块相连。针对传统龙门桁架机械手的在实际生产中的不足，采用新的布局实现桁架机械手的高效运行、低成本运行。

技术领域

本实用新型涉及一种多点位并行抓放桁架机械手系统，属于机械制造技术领域。

背景技术

目前，传统的龙门桁架机械手均为两轴伺服驱动桁架机械手，一个轴负责机械手水平移动，一个轴负责机械手竖直移动，若要对多个点位的工件进行上下料，机械手需采用双爪串行依次抓取工作路线上的多个点位上的工件，总节拍即是花费在多个点位的时间总和，因无法做到多个点位同时抓取，因此总节拍时间较长，若想实现多个点位并行同时抓取，就需多个并行的桁架机械手，而此种传统桁架机械手均为两轴伺服驱动，若采用多个并行的机械手就需多个伺服驱动电机，成本太高，且占地面积太大，无法做到运行高效、成本经济、结构紧凑。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种多点位并行抓放桁架机械手系统，针对传统龙门桁架机械手的在实际生产中的不足，采用新的布局实现桁架机械手的高效运行、低成本运行。

为解决上述技术问题，本实用新型采用如下的技术方案：

一种多点位并行抓放桁架机械手系统，包括支撑架，支撑架的同侧设有依次布置的第一机械手、第二机械手和第三机械手，支撑架的一侧设有导轨，导轨内设有依次设置的第一滑块、第二滑块和第三滑块，第一机械手安装在第一滑块上，第二机械手安装在第二滑块上，第三机械手安装在第三滑块上；支撑架上设有水平设置的驱动电缸，驱动电缸的输出轴和所述第二滑块相连；第二滑块上设有第一水平气缸，第一水平气缸的活塞杆和第一滑块相连，第二滑块和所述第三滑块相连。

前述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统中，第二滑块上设有第二水平气缸，第二水平气缸的活塞杆和第三滑块相连。

前述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统中，第一机械手包括支撑块、载板、导向杆、提升气缸、夹爪和夹紧手指，载板固定在第一滑块上，支撑块固定在载板上，载板上设有轴承座，导向杆安装在所述轴承座上，提升气缸固定在载板上，夹爪和提升气缸相连，夹紧手指安装在夹爪上。

以上所述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统的控制方法，包括下述方法：控制驱动电缸运行，驱动电缸带动第二滑块移动，第二滑块带动第二机械手移动，第二滑块拖动第一滑块和第三滑块同步移动；第二滑块移动至指定位置后，控制第二机械手的提升气缸下降，通过第二机械手对工件进行抓取。

前述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统的控制方法，所述第二机械手和第三机械手的结构均和第一机械手的结构相同，还包括下述方法：通过第一水平气缸拖动第一滑块移动，待第一机械手移动到指定位置后通第一机械手的提升气缸下降，通过第一机械手对工件进行抓取。

前述的一种多点位并行抓放桁架机械手系统的控制方法，还包括下述方法：通过第二水平气缸拖动第三滑块移动，待第三机械手移动到指定位置后通第三机械手的提升气缸下降，通过第三机械手对工件进行抓取。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本专利的三个机械手可并行使用，极大的提升了抓取效率，缩短了总节拍时间；

2、因每个机械手只负责相邻两个点之间工件的运送，故三个机械手均可采用单爪，相较于传统结构采用双爪，节省一个夹爪和一个旋转摆缸，成本降低可高达75％。