[实用新型]一种自适应重力平衡装置

权利要求书

1.一种自适应重力平衡装置，其特征在于，包括随动组件、上调节组件、重心容差组件和下调节组件；其中，

所述的随动组件包括安装支架和随动支架，所述的随动支架可相对于所述的安装支架转动；

所述的上调节组件包括上横向板、上纵向板和吊杆，所述的随动支架的一端设有可沿所述的随动支架纵向移动的上纵向板，所述的上纵向板上设有可沿所述的上纵向板横向移动的上横向板，所述的吊杆一端与所述的上横向板连接，所述的吊杆的另一端与连接板连接，其中，可通过所述的吊杆来调整所述的上横向板与所述的连接板的距离；

所述的重心容差组件包括所述的连接板和若干拉簧，所述的连接板上设有若干个与下横向板连接的所述的拉簧；

所述的下调节组件包括连接支架、固定板、下纵向板和所述的下横向板，所述的连接支架上设有所述的固定板，所述的固定板上设有可沿所述的固定板纵向移动的所述的下纵向板，所述的下纵向板上设有可沿所述的下纵向板横向移动的所述的下横向板，其中，所述的连接支架上设有连接机械臂的连接件。

2.根据权利要求1所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，在所述的安装支架的一端设有圆形凸块，与所述的安装支架相连的所述的随动支架的另一端设有配合所述的圆形凸块的圆形凹槽，所述的圆形凸块嵌入所述的圆形凹槽中，并在此处设置轴承，使得所述的随动支架可相对于所述的安装支架转动。

3.根据权利要求2所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，所述的安装支架通过内端盖与所述的轴承的内圈固定，所述的随动支架通过外端盖与所述的轴承的外圈固定。

4.根据权利要求3所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，所述的轴承的个数为两个。

5.根据权利要求1所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，所述的吊杆的两端均通过吊环与所述的上横向板和所述的连接板连接。

6.根据权利要求5所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，所述的吊环通过螺母与所述的上横向板连接，且可螺母调整所述的上横向板与所述的连接板的距离。

7.根据权利要求5或6所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，所述的吊环通过螺母与所述的连接板连接，且可螺母调整所述的上横向板与所述的连接板的距离。

8.根据权利要求1所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，所述的上横向板与所述的上纵向板的一端为光孔，另一端为腰形孔，通过螺栓螺母连接，实现二者在横向可移动；所述的上纵向板与所述的随动支架的一端为光孔，另一端为腰形孔，通过螺栓螺母连接，实现二者在纵向可移动。

9.根据权利要求1或8所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，所述的下横向板与所述的下纵向板的一端为光孔，另一端为腰形孔，通过螺栓螺母连接，实现二者在横向可移动；所述的下纵向板与所述的固定板的一端为光孔，另一端为腰形孔，通过螺栓螺母连接，实现二者在纵向可移动。

10.根据权利要求1所述的自适应重力平衡装置，其特征在于，所述的连接件设置在所述的连接支架的四角，所述的连接件为连接孔。