[实用新型]多关节连动的激光导航行走人形机器人

说明书

本实用新型公开了多关节连动的激光导航行走人形机器人，包括小臂、手掌和传动机构，所述手掌位于小臂的端部，所述小臂与手掌活动连接，所述小臂内设有传动机构，所述传动机构与手掌通过拉索连接；所述小臂包括外壳、内腔和回转电机，所述外壳的端部设有回转电机，所述回转电机与外壳固定连接，所述内腔中设有导线板；所述手掌包括手指和固定板，所述小臂的表面设有激光雷达，所述激光雷达与外壳固定连接；所述传动机构包括舵机、卷线轮和拉索。通过使用舵机拉动拉索驱动手指运动，提高手指动作的灵活性，通过使每个手指配有单独的舵机，提高手指在抓取重物时的力度，将低关节动作的噪音，提高机器人手指的方便性。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体为多关节连动的激光导航行走人形机器人。

背景技术

机器人在人们的生活中具有越来越多的作用，日本软银公司生产的pepper机器人，能够实现了机器人全身28个关节运动，包括头部、胳膊、手臂、每个手指。还有实现了机器人激光雷达导航行走，等于给机器人装上了眼睛。机器人实现了迎宾接待，多点导航讲解，人脸识别，引导带领客人。但是机器人的关节太多，关节动作噪音比较大，耗电量太大，手指和手臂抓取重物体时候不够力，手指不够灵活且手腕不能回转。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供多关节连动的激光导航行走人形机器人，通过使用舵机拉动拉索驱动手指运动，提高手指动作的灵活性，通过使每个手指配有单独的舵机，提高手指在抓取重物时的力度，将低关节动作的噪音，提高机器人手指的方便性。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：多关节连动的激光导航行走人形机器人，包括小臂、手掌和传动机构，所述手掌位于小臂的端部，所述小臂与手掌活动连接，所述小臂内设有传动机构，所述传动机构与手掌通过拉索连接；所述小臂包括外壳、内腔和回转电机，所述外壳的端部设有回转电机，所述回转电机与外壳固定连接，所述内腔中设有导线板；所述手掌包括手指和固定板，所述手指与固定板转动连接，所述固定板与小臂的端部活动连接，所述小臂的表面设有激光雷达，所述激光雷达与外壳固定连接；所述传动机构包括舵机、卷线轮和拉索，所述舵机固定在内腔内，所述舵机的输出端设有卷线轮，所述卷线轮与舵机的输出端固定连接，所述拉索一端与卷线轮固定连接，另一端与手指固定连接。

进一步地，所述回转电机的端部设有“U”形固定槽，所述“U”形固定槽的中心设有固定孔。

进一步地，所述固定板的底部设有连接凸块，所述连接凸块与“U”形固定槽通过固定轴连接。

进一步地，所述导线板表面设有过孔，所述拉索与过孔滑动连接。

进一步地，所述导线板位于舵机的上方且与卷线轮等高。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果为：

本实用新型通过使用舵机拉动拉索驱动手指运动，提高手指动作的灵活性，通过使每个手指配有单独的舵机，提高手指在抓取重物时的力度，将低关节动作的噪音，提高机器人手指的方便性，通过在小臂的表面设有激光雷达，便于对周围环境进行检测，提高机器人运动的精准性，防止机器人运动中与物品碰撞。

附图说明

图1为本实用新型机器人手臂结构示意图；

图2为本实用新型机器人的小臂剖面结构示意图。

图中：小臂1，外壳11，内腔12，回转电机13，导线板14，过孔141，手掌2，手指21，固定板22，传动机构3，舵机31，卷线轮32，拉索4，“U”形固定槽5，固定孔51，连接凸块6，固定轴7，激光雷达8。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。