[实用新型]一种单臂机器人冲压搬运装置

说明书

本实用新型公开一种单臂机器人冲压搬运装置，包括机台，机台的中部设有直线升降平台，机台位于直线升降平台的一端设有可升降的机器人搬运装置，机台位于直线升降平台的另一端设有隔离纸摆盘和将该隔离纸摆盘上的隔离纸一张一张搬运至成品摆盘上的隔离纸搬运装置，成品摆盘位于直线升降平台上，直线升降平台上还设置有具有补偿升降功能的来料盘结构。本实用新型主要是针对柔性FPC板冲压搬运。本装置底座可升降的4轴机器人，该机器人的Z轴在于底座，便于机器人在冲床的上下模组狭窄的空间中工作。机器人末端是吸盘，吸盘吸附位置增加了产品保护功能；吸盘可旋转，便于对称性产品实现二次冲压功能；底座可升降的4轴机器人，主要用于物料的搬运。

技术领域

本实用新型涉及柔性FPC板的冲压设备，特别涉及一种单臂机器人冲压搬运装置。

背景技术

考虑到人的安全，目前FPC板冲床冲压搬运摆放需要用机器来代替人的操作。但由于柔性FPC板冲床Z轴空间较小，精度要求较高，柔性的FPC板具有软性，导致搬运过程定位及对模困难。同时由于柔性的FPC板设计，一般具有对称性，但考虑到冲床的成本及生产空间大小，冲床的设计只有FPC的一半，因此在冲压过程，需要进行二次对模，从而增加了对模的难度。

由于FPC板具有的柔性特质，导致了搬运过程定位及换膜比较困难；同时FPC板是一种印刷电路板，因此对其搬运需要做搬运保护设置；FPC板的冲压的冲床上下模组之间空间狭窄，对于搬运难度较大。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对现有技术的上述缺陷，提供一种单臂机器人冲压搬运装置。

为解决现有技术的上述缺陷，本实用新型提供的技术方案是：一种单臂机器人冲压搬运装置，包括机台，所述机台的中部设有直线升降平台，所述机台位于所述直线升降平台的一端设有可升降的机器人搬运装置，所述机台位于所述直线升降平台的另一端设有隔离纸摆盘和将该隔离纸摆盘上的隔离纸一张一张搬运至成品摆盘上的隔离纸搬运装置，所述成品摆盘位于所述直线升降平台上，所述直线升降平台上还设置有具有补偿升降功能的来料盘结构；

所述机器人搬运装置从所述来料盘结构上吸取单个产品，将产品移至固定位置，机器人搬运装置吸取产品搬运到冲床模组的固定位置，待冲压；所述机器人搬运装置将冲床模组冲压完成后的成品搬运到成品摆盘上；所述隔离纸搬运装置动作将隔离纸搬运到成品上面，隔离纸将上下两层的产品分离，防止上下两层的成品之间互相接触产生摩擦。

作为本实用新型单臂机器人冲压搬运装置的一种改进，所述机器人搬运装置包括具有升降功能的底座，所述底座通过第一轴连接第一摆臂，所述第一摆臂的另一端通过第二轴连接第二摆臂，所述第二摆臂内设有第三轴承和第四轴承，所述第三轴承和第四轴承外均镶有皮带齿轮，两个皮带齿轮通过皮带连接，所述第三轴承连接驱动电机的输出轴，所述第四轴承为旋转轴，所述皮带齿轮外镶在所述第三轴承和第四轴承外，用于减小第二摆臂的安装厚度，所述第四轴承上连接有一吸盘，该吸盘由第四轴承带动旋转，可实现二次冲压的功能，所述吸盘上间隔布满了若干个硅胶吸嘴，硅胶吸嘴在吸附产品时，起到了保护产品的作用；吸盘采用阵列方式布满了硅胶吸嘴，机器人搬运装置在搬运过程更好地保护FPC板变形。

作为本实用新型单臂机器人冲压搬运装置的一种改进，所述直线升降平台由一直线升降机构控制升降，所述直线升降机构包括直线丝杆传动机构，所述直线升降平台的两侧分别设有直线滑轨，所述直线滑轨穿设在直线滑套上，所述直线丝杆传动机构位于所述直线升降平台的中部；

所述直线丝杆传动机构包括直线驱动电机，所述直线驱动电机通过传动皮带带动一直线丝杆传动，所述直线丝杆设置在所述直线升降平台的中部，所述直线驱动电机固定在电机底座上。