[实用新型]一种单臂机器人冲压搬运装置

权利要求书

1.一种单臂机器人冲压搬运装置，包括机台，其特征在于，所述机台的中部设有直线升降平台，所述机台位于所述直线升降平台的一端设有可升降的机器人搬运装置，所述机台位于所述直线升降平台的另一端设有隔离纸摆盘和将该隔离纸摆盘上的隔离纸一张一张搬运至成品摆盘上的隔离纸搬运装置，所述成品摆盘位于所述直线升降平台上，所述直线升降平台上还设置有具有补偿升降功能的来料盘结构；

所述机器人搬运装置从所述来料盘结构上吸取单个产品，将产品移至固定位置，机器人搬运装置吸取产品搬运到冲床模组的固定位置，待冲压；所述机器人搬运装置将冲床模组冲压完成后的成品搬运到成品摆盘上；所述隔离纸搬运装置动作将隔离纸搬运到成品上面，隔离纸将上下两层的产品分离，防止上下两层的成品之间互相接触产生摩擦。

2.根据权利要求1所述的单臂机器人冲压搬运装置，其特征在于，所述机器人搬运装置包括具有升降功能的底座，所述底座通过第一轴连接第一摆臂，所述第一摆臂的另一端通过第二轴连接第二摆臂，所述第二摆臂内设有第三轴承和第四轴承，所述第三轴承和第四轴承外均镶有皮带齿轮，两个皮带齿轮通过皮带连接，所述第三轴承连接驱动电机的输出轴，所述第四轴承为旋转轴，所述皮带齿轮外镶在所述第三轴承和第四轴承外，用于减小第二摆臂的安装厚度，所述第四轴承上连接有一吸盘，该吸盘由第四轴承带动旋转，可实现二次冲压的功能，所述吸盘上间隔布满了若干个硅胶吸嘴，硅胶吸嘴在吸附产品时，起到了保护产品的作用；吸盘采用阵列方式布满了硅胶吸嘴，机器人搬运装置在搬运过程更好地保护FPC板变形。

3.根据权利要求2所述的单臂机器人冲压搬运装置，其特征在于，所述直线升降平台由一直线升降机构控制升降，所述直线升降机构包括直线丝杆传动机构，所述直线升降平台的两侧分别设有直线滑轨，所述直线滑轨穿设在直线滑套上，所述直线丝杆传动机构位于所述直线升降平台的中部；

所述直线丝杆传动机构包括直线驱动电机，所述直线驱动电机通过传动皮带带动一直线丝杆传动，所述直线丝杆设置在所述直线升降平台的中部，所述直线驱动电机固定在电机底座上。

4.根据权利要求3所述的单臂机器人冲压搬运装置，其特征在于，所述来料盘结构由一补偿升降控制机构控制升降补偿高度，所述补偿升降控制机构包括补偿控制电机，所述补偿控制电机通过皮带传动组件连接齿条，所述齿条与齿轮啮合，所述齿轮安装在一推板上，所述推板连接在所述来料盘结构上，所述补偿升降控制机构安装在所述直线升降平台的一侧。

5.根据权利要求4所述的单臂机器人冲压搬运装置，其特征在于，所述来料盘结构包括底盘和上盘，所述底盘和上盘通过导杆和导套连接，所述底盘的其中两个对角处或其中一个转角处设有位置传感器，该位置传感器用于感应放置在上盘上的产品，当该位置传感器未感应到产品时，所述补偿升降控制机构控制所述上盘上升，所述机器人搬运装置每搬运一次产品，所述补偿升降控制机构控制所述上盘上升至所述位置传感器能够感应到产品为止，使得来料每次到达的位置均是固定不变的。

6.根据权利要求5所述的单臂机器人冲压搬运装置，其特征在于，所述上盘其中两个对角处分别设有一个定位产品的定位针。

7.根据权利要求6所述的单臂机器人冲压搬运装置，其特征在于，所述直线升降平台上还设有用于拍摄所述冲床模组图像的CCD校正系统，所述CCD校正系统与所述定位针配合使用，实现快速换冲床模组的功能，换模时，所述CCD校正系统对新的冲床模组进行取样，所述机器人搬运装置根据新的冲床模组位置调整产品的摆放位置、并利用定位针对产品进行位置定位，定位针定位产品的位置后，所述机器人搬运装置每次取产品的位置就是对应新的冲床模组的冲压位置。

8.根据权利要求6所述的单臂机器人冲压搬运装置，其特征在于，所述隔离纸搬运装置包括支撑座，所述支撑座上安装有横梁，所述横梁上安装有一隔离纸取料机器人臂，所述隔离纸取料机器人臂由气缸推动左右移动，所述隔离纸取料机器人臂的下端设有真空吸嘴，所述真空吸嘴通过气缸控制上下取料运动；所述机器人搬运装置每搬运一个产品放置在所述成品摆盘上；所述隔离纸搬运装置动作将隔离纸搬运到成品上面。