[实用新型]一种折叠式重型注塑取出机械手

说明书

本实用新型公开了一种折叠式重型注塑取出机械手，包括位于Z轴方向的横出部件，位于X轴方向的引拔机构，位于Y轴方向的机械手部件。本实用新型可有效避免重型机械手维修、安装不便，运输成本高等问题。

技术领域

本实用新型属于机械设备技术领域，具体涉及一种折叠式重型注塑取出机械手，自动抓取注塑产品、机床上下料、取物搬运等应用。

背景技术

机械手是近年来发展迅猛的高科技自动化装置，它是工业机器人的一个重要分支。机械手主要由操作机（本体）、控制器、驱动器和检测装置组成，是一种可编程自动控制的仿人操作过程，能在三维空间内完成各种重复作业的操作，提高生产效率和产品质量，改善劳动力起到重要的作用。

在传统式机械手市场中，重型机械手常常因为体积庞大，质量过重，拆装及运输不便等问题，给售后带来维修、安装不方便，运输成本大大增加。由于重型机械手大多采用全皮带驱动结构也将使负载大打折扣，通常转角的翻转机构也使动作的自由度受到限制，从而使成本增加，应用范围小。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种折叠式重型注塑取出机械手，避免重型机械手维修、安装不便，运输成本高等问题。

为解决上述问题，本实用新型所采用的技术方案如下：

一种折叠式重型注塑取出机械手，包括

位于Z轴方向的横出部件，包括位于Z轴向上的横梁、位于横梁上的Z轴向滑动组件和Z轴向驱动机构，所述Z轴向驱动机构为Z轴向滑动组件在横梁上做往复运动提供动力；

位于X轴方向的引拔机构，所述引拔机构设置在所述Z轴向滑动组件上，包括位于X轴向的引拔梁、位于引拔梁上的X轴向滑动组件以及X轴向驱动机构，所述X向轴驱动机构为X轴向滑动组件在引拔梁做往复运动提供动力；

位于Y轴方向的机械手部件，包括Y轴向的上手臂和下手臂、Y轴向滑动组件、Y轴向驱动机构和位于下手臂下端的取件头；所述下手臂与上手臂之间设置有滑动装置，下手臂通过滑动装置相对上手臂上下滑动，所述Y轴向驱动机构为Y轴向滑动组件在Y轴方向上做往复运动提供动力。

作为进一步的方案，本实用新型所述的Z轴向滑动组件包括设置在横梁长度方向上的第一线性滑轨、滑动设置在第一线性滑轨上的第一滑块，固定在第一滑块上的第一滑动座，所述引拔机构位于所述第一滑动座上；所述Z轴向驱动机构包括第一伺服电机、第一减速电机和第一减速齿轮，所述横梁上设置有与第一线性滑轨平行的Z轴齿条，所述第一减速齿轮的转轴部穿过所述第一滑动座与第一减速电机连接，第一减速齿轮的轮齿与Z轴齿条啮合；所述第一伺服电机与所述第一减速电机连接，第一减速电机拖动第一减速齿轮沿着Z轴齿条往复运动，所述第一滑动座随第一减速齿轮在第一线性轨道上往复运动。

作为进一步的方案，本实用新型所述的横出部件还包括牵引所述引拔机构的第一拖链及第一拖链盒，所述第一拖链位于第一拖链盒内，所述第一拖链盒通过支撑座安装在所述横梁上。

作为进一步的方案，本实用新型所述的X轴向滑动组件包括设置在引拔梁底部长度方向上的第二线性导轨、设置在引拔梁底部与所述第二线性导轨平行的X轴齿条以及滑动连接在第一线性轨道上的第二滑块，所述第二滑块固定在所述第一固定座上；所述X轴向驱动机构包括第二伺服电机、第二减速电机和第二减速齿轮；所述第二减速齿轮的转轴部穿过所述引拔梁与第二减速电机连接，第二减速齿轮的轮齿与X轴齿条啮合；所述第二伺服电机与所述第二减速电机连接，第二减速电机拖第二减速动齿轮沿着X轴齿条往复运动，所述引拔梁随第二滑块相对于第二线性轨道做往复运动。