[实用新型]一种折叠式重型注塑取出机械手

权利要求书

1.一种折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，包括

位于Z轴方向的横出部件，包括位于Z轴向上的横梁、位于横梁上的Z轴向滑动组件和Z轴向驱动机构，所述Z轴向驱动机构为Z轴向滑动组件在横梁上做往复运动提供动力；

位于X轴方向的引拔机构，所述引拔机构设置在所述Z轴向滑动组件上，包括位于X轴向的引拔梁、位于引拔梁上的X轴向滑动组件以及X轴向驱动机构，所述X向轴驱动机构为X轴向滑动组件在引拔梁做往复运动提供动力；

位于Y轴方向的机械手部件，包括Y轴向的上手臂和下手臂、Y轴向滑动组件、Y轴向驱动机构和位于下手臂下端的取件头；所述下手臂与上手臂之间设置有滑动装置，下手臂通过滑动装置相对上手臂上下滑动，所述Y轴向驱动机构为Y轴向滑动组件在Y轴方向上做往复运动提供动力。

2.根据权利要求1所述的折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，所述Z轴向滑动组件包括设置在横梁长度方向上的第一线性滑轨、滑动设置在第一线性滑轨上的第一滑块，固定在第一滑块上的第一滑动座，所述引拔机构位于所述第一滑动座上；所述Z轴向驱动机构包括第一伺服电机、第一减速电机和第一减速齿轮，所述横梁上设置有与第一线性滑轨平行的Z轴齿条，所述第一减速齿轮的转轴部穿过所述第一滑动座与第一减速电机连接，第一减速齿轮的轮齿与Z轴齿条啮合；所述第一伺服电机与所述第一减速电机连接，第一减速电机拖动第一减速齿轮沿着Z轴齿条往复运动，所述第一滑动座随第一减速齿轮在第一线性轨道上往复运动。

3.根据权利要求2所述的折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，所述横出部件还包括牵引所述引拔机构的第一拖链及第一拖链盒，所述第一拖链位于第一拖链盒内，所述第一拖链盒通过支撑座安装在所述横梁上。

4.根据权利要求2或3所述的折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，所述X轴向滑动组件包括设置在引拔梁底部长度方向上的第二线性导轨、设置在引拔梁底部与所述第二线性导轨平行的X轴齿条以及滑动连接在第一线性轨道上的第二滑块，所述第二滑块固定在第一固定座上；所述X轴向驱动机构包括第二伺服电机、第二减速电机和第二减速齿轮；所述第二减速齿轮的转轴部穿过所述引拔梁与第二减速电机连接，第二减速齿轮的轮齿与X轴齿条啮合；所述第二伺服电机与所述第二减速电机连接，第二减速电机拖动齿轮沿着X轴齿条往复运动，所述引拔梁随第二滑块相对于第二线性轨道做往复运动。

5.根据权利要求2或3所述的折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，所述Y轴向滑动组件包括设置在上手臂一侧长度方向上的传动皮带、滑动设置在传动皮带上的第三滑块，固定在第三滑块上的第二滑动座，所述第二滑动座固定在引拔梁的一端；所述Y轴向驱动机构包括第三伺服电机、第三减速电机和第三减速齿轮，所述上手臂设置有与传动皮带平行的Y轴齿条，所述第三减速齿轮的转轴部穿过所述第二滑动座与第三减速电机连接，第三减速齿轮的轮齿与Y轴齿条啮合；所述第三伺服电机与所述第三减速电机连接，第三减速电机拖动第三减速齿轮沿着Y轴齿条往复运动，所述第二滑动座随第三减速齿轮在第三线性轨道上往复运动。

6.根据权利要求5所述的折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，所述滑动装置包括设置在设置在上手臂长度方向上与传动皮带相对的一侧上的第四线性滑轨、固定在第四线性滑轨上的第四滑块和驱动电机，所述下手臂固定在第四滑块上，所述驱动电机驱动第四滑块相对于上手臂上下往复运动。

7.根据权利要求6所述的折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，所述机械手部件还包括牵引所述上手臂的第二拖链及第二拖链盒，所述第二拖链位于第二拖链盒内，所述第二拖链盒通过支撑座安装在所述引拔梁上。

8.根据权利要求7所述的折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，所述取件头通过AC轴连接在下手臂的下端。

9.根据权利要求1所述的折叠式重型注塑取出机械手，其特征在于，还包括电箱，所述电箱分别为横出部件、引拔机构、械手部件提供电源。