[实用新型]一种娃娃机

说明书

本实用新型公开了一种娃娃机，包括抓爪组件、伸缩件、移动执行机构、用于感知抓爪组件抓取物品状态的感应元件和控制装置，抓爪组件包括抓爪主体和若干抓爪，抓爪主体内部安装有抓力执行机构，抓爪的一端与抓爪主体铰接，形成铰接部，抓爪主体通过伸缩件与移动执行机构传动连接，感应元件、抓力执行机构和移动执行机构分别与控制装置电性连接，感应元件直接或间接感应抓爪内物品状态产生感应信号，并传输至控制装置进行处理，控制装置处理后输出相应的控制指令，并传输至移动执行机构，以使移动执行机构执行相应的控制指令，控制抓爪进行水平移动或上下移动。本实用新型加快了娃娃机抓取物品的进程，提高抓取效率，降低娃娃机的运行成本。

技术领域

本实用新型涉及娃娃机的技术领域，尤其涉及一种娃娃机。

背景技术

娃娃机是一种由客人自由抓取货物的自动售物装置，当需抓取物品时，抓爪张开下落到堆放有物品的柜子底部，然后抓爪合拢，此后伸缩件将抓爪拉起，如果抓爪在落下时准确抓到物品，而且在抓取物品后的运动过程中物品并没有掉落，物品将从出物口掉出并归客人所有。

目前，现有的娃娃机在抓爪合拢后并不能实时感知抓爪内是否抓取有物品，由于缺乏此功能，因此在每次抓取动作完成后，娃娃机的控制装置都只能按抓爪已经成功抓取物品处理，然后将抓爪移到出物口上方张开，此后才能开始下一轮的抓取动作，造成抓取效率低下，提高了娃娃机的运行成本。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种娃娃机，其能提高抓取效率，降低娃娃机的运行成本。

一种娃娃机，包括抓爪组件、伸缩件、移动执行机构、用于感知抓爪组件抓取物品状态的感应元件和控制装置，所述抓爪组件包括抓爪主体和若干抓爪，所述抓爪主体的内部安装装有抓力执行机构，所述抓爪的一端与所述抓爪主体铰接，形成铰接部，所述抓爪主体通过所述伸缩件与所述移动执行机构传动连接，所述感应元件、抓力执行机构和移动执行机构分别与所述控制装置电性连接，所述感应元件直接或间接地感知所述抓爪内物品状态并产生感应信号，感应信号传输至所述控制装置进行处理，所述控制装置处理后输出相应的控制指令，并传输至所述移动执行机构，以使所述移动执行机构执行相应的控制指令，控制所述抓爪进行水平移动上下移动。

进一步地，所述感应元件为第一拉力传感器，所述第一拉力传感器的受力端与所述伸缩件的一端相连接，所述第一拉力传感器的另一受力端与所述抓爪组件相连接。

进一步地，所述感应元件为第二拉力传感器，所述第二拉力传感器的受力端与所述伸缩件的另一端相连接，所述第二拉力传感器的另一受力端与所述移动执行机构相连接。

进一步地，所述感应元件为测距传感器，所述测距传感器设于所述抓爪主体的一端，并朝向抓爪围拢的内部空间。

进一步地，所述感应元件为第一接近传感器，所述第一接近传感器设于所述抓爪主体的一端，并朝向抓爪围拢的内部空间。

进一步地，所述感应元件为第一行程开关，所述第一行程开关设于所述铰接部，用于感知所述抓爪的实时张开角度。

进一步地，所述感应元件为角度传感器，所述角度传感器设于所述铰接部，用于感知所述抓爪的实时张开角度。

进一步地，所述感应元件为第二接近传感器，所述第二接近传感器设于所述抓爪主体内部的抓力执行机构中，用于检测抓力执行结构运动的幅度。

进一步地，所述感应元件为第二行程开关，所述第二行程开关设于所述抓爪主体内部的抓力执行机构中，用于检测抓力执行结构运动的幅度。

进一步地，所述感应元件为电磁传感器，所述电磁传感器设于所述抓爪主体内部的抓力执行机构中，用于检测抓力执行结构运动的幅度。