[实用新型]具有攀附功能的空中机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，尤其涉及一种能够攀附在空中进行各种作业的具有攀附功能的空中机器人。

背景技术

随着无人机技术的发展将更多的机器人代替人进行空中作业工作，但在空中作业过程中由于无人机续航时间短及气流的影响，如在空中进行的喷涂、彩绘、焊接、切割、清洁、探查等作业中会晃动不稳定，严重影响作业质量，也存在极大的安全隐患。如能设计一种能够攀附于作业对象表面上使机器人明显提升稳定性的方案，则能很好地解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的不足，提供一种结构简单、稳定性好、安全可靠的具有攀附功能的空中机器人。

本实用新型所采用的技术方案是：本实用新型包括飞行平台、攀附部件、识别装置及作业系统，所述飞行平台由至少一台飞行器可积木式地组合而成，所述飞行器由保护罩、防撞气囊、若干旋翼组成，所述飞行平台的上下方分别设置有挂接点，所述攀附部件及所述作业系统均设置在所述挂接点上，所述飞行平台由地面的飞控装置控制，所述攀附部件、所述识别装置及所述作业系统均与所述飞行平台上的控制部分电信号连接，所述飞行平台提供的升力大于挂设于所述挂接点上挂设的设备与所述飞行平台自身的重力之和。

上述方案可见，本实用新型中的飞行平台提供升力，通过攀附部件可将整个机器人攀附在作业对象表面上，大大地增加了机器人的稳定性，也增强了安全性；另外，通过识别装置能够快速地识别作业对象周围的环境，根据周围环境的情况改变机器人的作业路径和走向，提高作业效率；此外，所述飞行平台提供的升力大于挂设于所述挂接点上挂设的设备与所述飞行平台自身的重力之和，这保证了根据机器人的整体重量可设置相应的飞行器的数量，保证飞行的安全性。

进一步地，所述攀附部件包括与所述挂接点相连接的第一机械臂和设置在所述第一机械臂的活动端的攀附装置，所述攀附装置包括但不限于磁力吸盘、真空吸盘或机械夹爪，所述第一机械臂与所述攀附装置均与所述飞行平台上的控制部分电信号连接。

上述方案可见，通过第一机械臂的设置，利用第一机械臂的灵活性能够保证飞行平台能够平稳地攀附于作业对象的表面上，且能够适应各种不同的环境，其适应性强，且攀附装置根据不同的环境，可采用磁力吸盘、真空吸盘或机械夹爪等，进一步增加了其适用性，如在金属表面作业，可采用磁力吸盘作为攀附装置通过磁力直接吸附与金属表面；又如在光滑物体表面进行作业时，可采用真空吸盘吸附在光滑物体表面上再进行作业；而处于在空中具有突出的吊挂件时，则可采用机械夹爪夹紧吊挂件再进行作业。

再进一步地，所述攀附装置的数目根据整个所述空中机器人的重力及所述攀附装置自身能够提供的攀附力而设置。

上述方案可见，根据具体的作业环境设置飞行平台的规模，当携带的作业系统较重时，需要加入的飞行器的数量就较多，其提升力也较大，此时整个机器人的重量就较大，需要的攀附装置也增加；总之以攀附装置提供的攀附力能够克服整个机器人的重力为准。

又进一步地，所述识别装置包括但不限于摄像装置、雷达、红外传感器或光电传感器。由此可见，识别装置的选择较广，可根据具体的作业环境而定。

再又进一步地，在所述飞行平台下侧的挂接点上还设置有第二机械臂，所述第二机械臂与所述飞行平台的控制部分电信号连接，所述作业系统设置在所述第二机械臂的活动端处。

上述方案可见，通过第二机械臂的设置，在其活动端设置相应的作业系统，利用第二机械臂的灵活性，也增加了作业系统的适应性，使得作业系统能够适用于更多不同的场合，攀附点与作业距离较远的情况，通过所述第二机械臂能容易地达到作业地点。

更进一步地，所述作业系统包括但不限于除锈装置、清洁装置、喷涂装置、彩绘装置、焊接装置、抓手、切割装置、探测装置、摄像装置或测量装置。由此可见，作业系统的选择没有限制，只要是用到位于高空作业的，均可采用本飞行平台，进而组成具有不同功能的空中作业机器人。

再更进一步地，所述飞行平台由若干所述飞行器水平排列并通过连接杆连接而成；或者，所述飞行平台由若干所述飞行器竖直排列并通过所述挂接点上下挂接而成；又或者，所述飞行平台由若干所述飞行器竖直排列成若干组再通过连接杆水平连接而成，该飞行平台具有若干排以及若干列所述飞行器。

上述方案可见，飞行平台的搭建方式可有各种各样的形式，其主要目的在于既形成了飞行平台，具备飞行的能力，又便于在不同的环境中进行作业，其具体方式可根据具体情况而设定。