[实用新型]一种大回转平面三自由度运动平台

说明书

一种大回转平面三自由度运动平台，它包括驱动模块、承载模块组成；所述的承载模块主要轴承、导轨座、直线导轨、滑块、轴承座以及动平台组成，所述的驱动模块主要由3个驱动模块、外齿圈以及圆形导轨组成，其中驱动模块A和驱动模块B安装在圆形导轨上，驱动模块C安装在驱动模块A、B上面，驱动模块C通过丝杠螺母机构驱动平台运动，驱动模块A、B通过齿轮啮合驱动驱动模块C运动，通过控制3个驱动模块的转向和转速可以实现动平台的移动和转动，可以实现动平台的两移一转的平面三个自由度运动。本实用新型具有高度低、承载力大的优点，并且能够实现动平台绕自身轴线的大角度回转。

技术领域

本实用新型属于机器人领域，特别涉及一种运动平台。

背景技术

在并联调姿领域，随着技术的发展，要求调姿机构的整体高度尽量降低，并要求尽可能具有较大的工作空间，而目前在并联调姿平台的结构设计上，应用广泛的是选用多条独立运动支链，多条运动支链独立驱动共同实现动平台的调姿要求。例如，在目前的三自由度调姿系统中大多使用3-RRR机构、3-RPR机构，来实现2个移动和1个转动的运动自由度，从而达到调姿要求。例如2017年，公开号为CN205889156U的中国专利公开了一种三自由度平面柔性并联平台装置，包括三个并联分支、动平台及静平台，每个并联分支包括电机、一根主动杆及一根从动杆，三个并联分析共同运动实现并联平台的运动。这种由多条运动支链构成的并联平台往往高度较高，运动空间有限，难以实现高度低、大角度回转的工作要求。

发明内容

本实用新型的目的在于提供一种平台高度较低、能够实现动平台的大角度回转、具有较大的工作空间的大回转平面三自由度运动平台。

本实用新型包括驱动模块、承载模块和支架，所述支架为轮辐结构，采用铝合金材质，其内环和外环通过4根板状结构连接，该支架的内环上设有承载模块，支架的外环上设有驱动模块；所述驱动模块包括驱动模块A、驱动模块B、驱动模块C、外齿圈以及圆形导轨，所述的钢质外齿圈固定在支架的外环上，外齿圈内侧上设有圆形导轨；驱动模块A和驱动模块B设在外齿圈的同一侧，与驱动模块C在外齿圈上均布；

所述的驱动模块A包括电机A、齿轮A、电机座A、滑块A和轴承A，其中，电机座A为弓形板状结构，采用铝合金材质，电机座A的一端固定在上述外齿圈上，其另一端固定在设在上述圆形导轨上滑块A上，电机A固定在外齿圈上的电机座A上，电机A的输出轴上设有钢质齿轮A，齿轮A与外齿圈相啮合；轴承A固定滑块上方的电机座A上，驱动模块B设在轴承A上；

所述的驱动模块B包括电机B、电机座B、联轴器、轴承B、轴承座、丝杠、支撑座以及镶嵌轴承，其中，电机座B为铝合金板状结构，其一侧固定在上述轴承A上，其中部设有竖板，电机B固定在这一侧的电机座B和竖板上，电机座B的另一侧设有凸台，轴承座B固定在凸台上，轴承B设在轴承座B上，丝杠的一端穿过轴承B，通过联轴器与电机B连接，丝杠的另一端穿过设在支撑座上的镶嵌轴承，所述的支撑座为铝合金材质，支撑座的中部设有加强肋板用于保证足够的强度；

所述的驱动模块C包括电机C、电机座C、齿轮C、滑块C、轴承C，其中，电机座C结构与电机座A相同，采用铝合金材质，电机C固定电机座C上，电机C的输出轴上设有钢质齿轮C，齿轮C与外齿圈相啮合；滑块C设在圆形导轨上，电机座C固定在滑块C，轴承C设在电机座C上，上述支撑座设在轴承C上；

所述的承载模块包括轴承D、导轨座、直线导轨、滑块D、轴承座E、轴承E以及动平台，其中，轴承D和轴承E均为转盘轴承，轴承D设在支架的内环上，轴承D上设有导轨座，所述导轨座的材质为铝合金，导轨座的中部设有圆形凸台，两条平行的直线导轨固定在导轨座上，该直线导轨与上述丝杠垂直交叉，两条平行的直线导轨上设有滑块D，轴承座E为铝合金材质，该轴承座E固定在滑块D上，轴承E设在轴承座E上，动平台设在轴承E上，动平台为铝合金材质，动平台下面设有丝母结构，与上述丝杠配合，动平台的上面设有通孔，用于固定工件或加装其它平台。

本实用新型与现有技术相比具有如下优点：