[实用新型]一种用于机器人中间旋转轴的万向连接装置

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，尤其是涉及一种万向连接装置。

背景技术

在食品、医药以及电子产品等轻工行业，存在着大量的分拣、拾取等技术含量较低的重复性工作。随着机器人技术的不断发展，一些厂家开始尝试用并联机器人替代人工去完成上述工作。

现有的并联机器人包括静平台、电机、主动臂、从动臂、中间旋转轴和动平台。由于控制系统的逐渐成熟，现有的从动臂移动速度可达120次/分钟。而高度运动则会大大加重机器人相互连接的零部件之间的磨损，尤其是中间旋转轴和动平台之间以及中间旋转轴和驱动电机之间的万向连接结构。现有解决方式是定期更换万向连接装置内部的十字块或连接轴，但由于高度运动所产生的磨损使得连接部件的使用寿命大幅降低，频繁的更换维护造成机器人的使用成本很高，若长期如此会大大降低并联机器人整体的实用性。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型旨在提出一种用于机器人中间旋转轴的万向连接装置，以解决现有技术中，由于机器人的高速运动，使得安装于中间旋转轴的万向连接装置磨损严重，使用寿命较低的问题。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案是这样实现的：

一种用于机器人中间旋转轴的万向连接装置，包括四个连接爪，其中两个位于上连接架的下端，另两个位于下连接架的上端；十字块，其位于四个连接爪的中间，十字块的四个突出侧壁上分别固接有一个连接轴；四个连接轴，其两两同轴，且四个连接轴分别与四个连接爪转动连接，且连接轴与连接爪之间安装有耐磨轴套。

进一步，所述十字块的四个突出侧壁上分别设有一个轴向水平的螺纹孔，所述连接轴包括夹持轴肩，夹持轴肩的一端固接有连接螺柱，连接螺柱与螺纹孔螺纹联接。

进一步，所述十字块的上端中间位置设有贯通的通孔，所述连接螺柱的尾端伸入通孔内。

进一步，所述连接爪的宽度a小于两个相背离的所述突出侧壁之间的距离b。

进一步，所述夹持轴肩的另一端固接有光轴，所述连接爪的内侧壁上设有轴孔，光轴置于轴孔内；所述耐磨轴套包括轴套主体,轴套主体套装于光轴外侧。

进一步，所述轴孔的孔径大于所述夹持轴肩的外径。

进一步，所述轴孔为通孔，其外沿设有定位环槽；所述轴套主体的外圆侧壁的外端设有定位挡圈，定位挡圈置于定位环槽内。

进一步，所述定位环槽的外沿设有盖板槽，盖板槽内可拆卸连接有盖板，盖板的内壁侧与所述定位挡圈相抵。

进一步，所述盖板通过紧固件可拆卸的连接于盖板槽内。

进一步，所述耐磨轴套的材质为特氟龙。

相对于现有技术，本实用新型所述的用于机器人中间旋转轴的万向连接装置具有以下优势：

本实用新型所述的用于机器人中间旋转轴的万向连接装置，使用寿命长，维护简单方便。通过耐磨轴套使得连接轴和连接爪这两个转动连接的零部件不直接接触，将两者之间原本所产生的运动磨损转移到耐磨轴套上。耐磨轴套由特氟龙制成，由于材料价格低廉、零部件结构简单及材料本身的自润滑特性，在能够实现轴承所能达到的效果的同时，大大降低了维护成本，提高了本实用新型的可靠性和实用性。通过可快速拆装的盖板使耐磨轴套拆装过程简单方便，有助于简化本实用新型的维护过程。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型实施例所述的用于机器人中间旋转轴的万向连接装置的轴测图；

图2为本实用新型实施例所述的用于机器人中间旋转轴的万向连接装置的十字块的轴测图；

图3本实用新型实施例所述的用于机器人中间旋转轴的万向连接装置的连接爪部分的轴测爆炸图；

图4为本实用新型实施例所述的用于机器人中间旋转轴的万向连接装置的主视向剖视图。

附图标记说明：

1-下连接架；2-上连接架；201-连接通孔；202-紧固螺纹孔；3-十字块；301-螺纹孔；302-通孔；303-突出侧壁；4-盖板；5-耐磨轴套；501-定位挡圈；502-轴套主体；6-光轴；601-夹持轴肩；602-连接螺柱；7-连接爪；701-定位环槽；702-轴孔；703-盖板槽。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。